PathFollowing.h

00001 #ifndef HARUROBO2019_PATHFOLLOWING
00002 #define HARUROBO2019_PATHFOLLOWING
00003 
00004 extern double now_x,now_y,now_angle;  //main.cppにこれらの値の読み込みを書くこと
00005 extern double now_timeQ,now_timeR;
00006 extern double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;
00007 
00008 void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out,double speed1,double speed2);
00009 //出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数
00010 /*
00011  *1.main分内でx_out,y_out,r_outをdouble型で定義
00012  *2.XYRmotorout関数使用時は、num番目のx、y座標、num+1番目のx,y座標に加え、
00013   x_out,y_out,r_outのアドレス（&x_out,&y_out,&r_out）を渡す→（XYRmotorout(座標×４つ,&x_out,&y_out,&r_out)）
00014 */
00015 
00016 //次の関数のパラメーターを定義すること
00017 
00018 //void set_p_out(double p);
00019 //ベクトルABに平行方向の出力値設定関数
00020 
00021 void q_setPDparam(double q_p,double q_d);
00022 //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00023 
00024 void r_setPDparam(double r_p,double r_d);
00025 //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
00026 
00027 void set_r_out(double r);
00028 //旋回時の最大出力値設定関数
00029 
00030 void set_target_angle(double t);
00031 //機体目標角度設定関数
00032 
00033 #endif