Diff: movement/movement.cpp

Revision:

13:f9867c3b97b0

Parent:

11:9db93bce4eef

--- a/movement/movement.cpp	Tue Mar 19 14:31:24 2019 +0000
+++ b/movement/movement.cpp	Tue Mar 19 17:03:27 2019 +0000
@@ -34,6 +34,7 @@
 double xy_type,pm_typeX,pm_typeY,x_base,y_base;
 
 int flag;
+int RL_mode;
 
 ///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言/////////////////
 
@@ -73,11 +74,13 @@
 {
     info.nowX.enc = 3112; //エンコーダの初期位置の設定(右側フィールド)
     info.nowY.enc = 3500;
+    RL_mode = 0;
 }
 void UserLoopSetting_enc_left()
 {
     info.nowX.enc = -3112; //エンコーダの初期位置の設定(左側フィールド)
     info.nowY.enc = 3500;
+    RL_mode = 1;
 }
 
 void calOmega()  //角速度計算関数
@@ -124,16 +127,30 @@
         can_ashileddata0_1 = 0;
     }
 
-    if(now_x > -1 && now_x < 1) {
-        can_ashileddata0_2 = 1;
-    } else {
-        can_ashileddata0_2 = 0;
-    }
+    if(RL_mode == 0) {
+        if(now_x > 3110 && now_x < 3114) {
+            can_ashileddata0_2 = 1;
+        } else {
+            can_ashileddata0_2 = 0;
+        }
 
-    if(now_y > -1 && now_y < 1) {
-        can_ashileddata0_3 = 1;
-    } else {
-        can_ashileddata0_3 = 0;
+        if(now_y > 3498 && now_y < 3502) {
+            can_ashileddata0_3 = 1;
+        } else {
+            can_ashileddata0_3 = 0;
+        }
+    } else if(RL_mode == 1) {
+        if(now_x > -3114 && now_x < -3110) {
+            can_ashileddata0_2 = 1;
+        } else {
+            can_ashileddata0_2 = 0;
+        }
+
+        if(now_y > 3498 && now_y < 3502) {
+            can_ashileddata0_3 = 1;
+        } else {
+            can_ashileddata0_3 = 0;
+        }
     }
 
     can_ashileddata[0] = (can_ashileddata0_0<<7 | can_ashileddata0_1<<6 | can_ashileddata0_2<<5 | can_ashileddata0_3<<4);
@@ -272,10 +289,10 @@
 //エンコーダにより求めた機体の座標と超音波センサーにより求めた機体の座標を(エンコーダ : 超音波 = u : 1-u / v : 1-v)の割合で混ぜて now_x,now_y に代入する
 
     calc_xy_enc();
-    
-    if(usw_flag == 1){
-       u = 1;
-       v = 1;   
+
+    if(usw_flag == 1) {
+        u = 1;
+        v = 1;
     }
 
     if(u != 1 || v != 1) {
@@ -542,7 +559,7 @@
 {
 //距離に比例的に補正初速度を増加させる。（最大速度を設定しそれ以上は出ないようにする/初期速度が目標速度を下回らないようにする）
 
-    double first_speed, first_speed50 = 150,last_speed = 50, Max_speed = 300; 
+    double first_speed, first_speed50 = 150,last_speed = 50, Max_speed = 300;
     //first_speed50:５センチのズレを補正するときの補正初速度 / last_speed:目標速度 / first_speed:first_speed50とlast_speedを元に計算した実際の補正初速度 / Max_speed:補正速度の上限
     double r;  // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ
     double out;
@@ -556,20 +573,20 @@
 
         first_speed = (first_speed50 - last_speed) * r / 50 + last_speed;
 
-        if(r < 20){ //目標地点までの距離が１センチ以上２センチ未満のとき
+        if(r < 20) { //目標地点までの距離が１センチ以上２センチ未満のとき
             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,30,30,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
-        }else if(r < 30){ ////目標地点までの距離が２センチ以上３センチ未満のとき
+        } else if(r < 30) { ////目標地点までの距離が２センチ以上３センチ未満のとき
             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,40,40,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
-        }else if(first_speed > Max_speed){
+        } else if(first_speed > Max_speed) {
             tgt_xx = ((Max_speed - last_speed)*now_x + (first_speed - Max_speed)*tgt_x)/(first_speed-last_speed);
             tgt_yy = ((Max_speed - last_speed)*now_y + (first_speed - Max_speed)*tgt_y)/(first_speed-last_speed);
             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_xx,tgt_yy,Max_speed,Max_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
             gogo_straight(u,v,tgt_xx,tgt_yy,tgt_x,tgt_y,Max_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
-        }else{
+        } else {
             gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
         }
 
-            //gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed50,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
+        //gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed50,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
 
         MaxonControl(0,0,0,0);