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Dependencies: mbed move4wheel2 EC CruizCore_R1370P
movement.cpp
00001 #include "EC.h" 00002 #include "R1370P.h" 00003 #include "move4wheel.h" 00004 #include "mbed.h" 00005 #include "math.h" 00006 #include "PathFollowing.h" 00007 #include "movement.h" 00008 #include "maxonsetting.h" 00009 #include "manual.h" 00010 #include "can.h" 00011 00012 #define PI 3.141592 00013 00014 char can_ashileddata[2]= {0}; 00015 int can_ashileddata0_0,can_ashileddata0_1,can_ashileddata0_2,can_ashileddata0_3; 00016 00017 Ec EC1(p22,p21,NC,500,0.05); 00018 Ec EC2(p26,p8,NC,500,0.05); 00019 00020 Ticker ec_ticker; //ec角速度計算用ticker 00021 00022 R1370P gyro(p28,p27); 00023 00024 double new_dist1=0,new_dist2=0; 00025 double old_dist1=0,old_dist2=0; 00026 double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数 00027 double d_x,d_y; 00028 //現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済 00029 double start_x=0,start_y=0; //スタート位置 00030 double x_out,y_out,r_out; //出力値 00031 00032 int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0; //int16bit = int2byte 00033 00034 double xy_type,pm_typeX,pm_typeY,x_base,y_base; 00035 00036 int flag; 00037 00038 ///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言///////////////// 00039 00040 /*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する 00041 *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。(何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能) 00042 *(ex) 00043 *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標 00044 *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標 00045 */ 00046 00047 typedef struct { //使用センサーの種類 00048 double usw; //超音波センサー 00049 double enc; //エンコーダ 00050 double gyro; //ジャイロ 00051 //double line;//ラインセンサー 00052 } robo_sensor; 00053 00054 typedef struct { //機体情報の種類 00055 robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも 00056 robo_sensor nowX; 00057 robo_sensor nowY; 00058 } robo_data; 00059 00060 robo_data info= {{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化 00061 00062 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 00063 00064 void UserLoopSetting_sensor() 00065 { 00066 00067 gyro.initialize(); 00068 ec_ticker.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算 00069 EC1.setDiameter_mm(25.5); 00070 EC2.setDiameter_mm(25.5); //測定輪半径//後で測定 00071 } 00072 void UserLoopSetting_enc_right() 00073 { 00074 info.nowX.enc = 3112; //エンコーダの初期位置の設定(右側フィールド) 00075 info.nowY.enc = 3500; 00076 } 00077 void UserLoopSetting_enc_left() 00078 { 00079 info.nowX.enc = -3112; //エンコーダの初期位置の設定(左側フィールド) 00080 info.nowY.enc = 3500; 00081 } 00082 00083 void calOmega() //角速度計算関数 00084 { 00085 EC1.CalOmega(); 00086 EC2.CalOmega(); 00087 } 00088 00089 void output(double FL,double BL,double BR,double FR) 00090 { 00091 m1=FL; 00092 m2=BL; 00093 m3=BR; 00094 m4=FR; 00095 } 00096 00097 void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max) 00098 //いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算 00099 //DCモーターならMax=1、マクソンは-4095~4095だからMax=4095にする 00100 { 00101 if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) { 00102 00103 if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL)); 00104 else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL)); 00105 else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR)); 00106 else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR)); 00107 } else { 00108 output(FL,BL,BR,FR); 00109 } 00110 } 00111 00112 void ashi_led() 00113 { 00114 00115 if(now_angle > -1 && now_angle < 1) { 00116 can_ashileddata0_0 = 1; 00117 } else { 00118 can_ashileddata0_0 = 0; 00119 } 00120 00121 if(now_angle > 350) { 00122 can_ashileddata0_1 = 1; 00123 } else { 00124 can_ashileddata0_1 = 0; 00125 } 00126 00127 if(now_x > -1 && now_x < 1) { 00128 can_ashileddata0_2 = 1; 00129 } else { 00130 can_ashileddata0_2 = 0; 00131 } 00132 00133 if(now_y > -1 && now_y < 1) { 00134 can_ashileddata0_3 = 1; 00135 } else { 00136 can_ashileddata0_3 = 0; 00137 } 00138 00139 can_ashileddata[0] = (can_ashileddata0_0<<7 | can_ashileddata0_1<<6 | can_ashileddata0_2<<5 | can_ashileddata0_3<<4); 00140 } 00141 00142 void calc_gyro() 00143 { 00144 now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み 00145 } 00146 00147 void calc_xy_enc() //エンコーダ&ジャイロによる座標計算 00148 { 00149 now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み 00150 00151 new_dist1=EC1.getDistance_mm(); 00152 new_dist2=EC2.getDistance_mm(); 00153 d_dist1=new_dist1-old_dist1; 00154 d_dist2=new_dist2-old_dist2; 00155 old_dist1=new_dist1; 00156 old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み 00157 00158 d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180); 00159 d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化 00160 info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x; 00161 info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算 00162 } 00163 00164 void set_cond(int t, int px, double bx, int py, double by) //超音波センサーを使用するときの条件設定関数 00165 { 00166 //引数の詳細は関数"calc_xy_usw"参照 00167 00168 xy_type = t; 00169 00170 pm_typeX = px; 00171 x_base = bx; 00172 00173 pm_typeY = py; 00174 y_base = by; 00175 } 00176 00177 void calc_xy_usw(double tgt_angle) //超音波センサーによる座標計算(機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない) 00178 { 00179 //tgt_angle:機体の目標角度(運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ) 00180 //xy_type:(0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む/2:X,Y軸平行の壁を共に読む) 00181 //pm_typeX,pm_typeY:(0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む) 00182 //x_base,y_base:超音波センサーで読む壁の座標(y軸並行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標) 00183 00184 double R1=240,R2=240,R3=240,R4=240; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離 00185 double D1=30,D2=0,D3=0,D4=0; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離(時計回りを正とする) 00186 00187 now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み 00188 00189 if(tgt_angle==0) { 00190 if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) { 00191 00192 info.nowX.usw = x_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); 00193 00194 } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) { 00195 00196 info.nowX.usw = x_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); 00197 00198 } 00199 if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) { 00200 00201 info.nowY.usw = y_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); 00202 00203 } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) { 00204 00205 info.nowY.usw = y_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); 00206 00207 } 00208 00209 } else if(tgt_angle==90) { 00210 if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) { 00211 00212 info.nowX.usw = x_base - (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); 00213 00214 } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) { 00215 00216 info.nowX.usw = x_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); 00217 00218 } 00219 if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) { 00220 00221 info.nowY.usw = y_base - (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); 00222 00223 } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) { 00224 00225 info.nowY.usw = y_base + (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); 00226 00227 } 00228 00229 } else if(tgt_angle==180 || tgt_angle==-180) { 00230 if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) { 00231 00232 info.nowX.usw = x_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); 00233 00234 } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) { 00235 00236 info.nowX.usw = x_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); 00237 00238 } 00239 if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) { 00240 00241 info.nowY.usw = y_base - (usw_data1+ R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); 00242 00243 } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) { 00244 00245 info.nowY.usw = y_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); 00246 00247 } 00248 } else if(tgt_angle==-90) { 00249 if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) { 00250 00251 info.nowX.usw = x_base - (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); 00252 00253 } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) { 00254 00255 info.nowX.usw = x_base + (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); 00256 00257 } 00258 if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) { 00259 00260 info.nowY.usw = y_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); 00261 00262 } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) { 00263 00264 info.nowY.usw = y_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); 00265 00266 } 00267 } 00268 } 00269 00270 void calc_xy(double target_angle, double u,double v) 00271 { 00272 //エンコーダにより求めた機体の座標と超音波センサーにより求めた機体の座標を(エンコーダ : 超音波 = u : 1-u / v : 1-v)の割合で混ぜて now_x,now_y に代入する 00273 00274 calc_xy_enc(); 00275 00276 if(usw_flag == 1){ 00277 u = 1; 00278 v = 1; 00279 } 00280 00281 if(u != 1 || v != 1) { 00282 calc_xy_usw(target_angle); //エンコーダの値しか使用しない場合は超音波センサーによる座標計算は行わずに計算量を減らす。 00283 } 00284 00285 now_x = u * info.nowX.enc + (1-u) * info.nowX.usw; 00286 now_y = v * info.nowY.enc + (1-v) * info.nowY.usw; 00287 00288 /*if(now_x >-1 && now_x <1 && now_y >-1 && now_y <1){ //スタート時の0合わせ用 00289 ec_led = 1; 00290 }else{ 00291 ec_led = 0; 00292 } 00293 00294 if(now_angle >-0.5 && now_angle <0.5){ 00295 gyro_led = 1; 00296 }else{ 00297 gyro_led = 0; 00298 }*/ 00299 } 00300 00301 void enc_correction(int x_select,int y_select) //エンコーダの座標を超音波センサの座標で上書き 00302 { 00303 //x_select,y_select → (0:上書きしない/1:上書きする) 00304 00305 if(x_select == 1) { 00306 info.nowX.enc = info.nowX.usw; 00307 } 00308 if(y_select == 1) { 00309 info.nowY.enc = info.nowY.usw; 00310 } 00311 00312 } 00313 00314 //ここからそれぞれのプログラム///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 00315 //now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正) 00316 //ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する 00317 //通常の移動+座標のずれ補正+機体の角度補正(+必要に応じさらに別補正) 00318 //ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね 00319 00320 void purecurve(int type,double u,double v, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる 00321 double point_x1,double point_y1, 00322 double point_x2,double point_y2, 00323 int theta, 00324 double speed, 00325 double q_p,double q_d, 00326 double r_p,double r_d, 00327 double r_out_max, 00328 double target_angle) 00329 //type:動きの種類(8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0~90°) speed=速度 00330 { 00331 //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// 00332 q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 00333 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 00334 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 00335 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 00336 00337 int s; 00338 int t = 0; 00339 double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標 00340 double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分 00341 double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標 00342 double ploty[(90/theta)+1]; 00343 00344 double x_out,y_out,r_out; 00345 00346 a=fabs(point_x1-point_x2); 00347 b=fabs(point_y1-point_y2); 00348 00349 switch(type) { 00350 00351 case 1://→↑移動 00352 X=point_x1; 00353 Y=point_y2; 00354 00355 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00356 plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); 00357 ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); 00358 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00359 } 00360 break; 00361 00362 case 2://↑→移動 00363 X=point_x2; 00364 Y=point_y1; 00365 00366 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00367 plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180)); 00368 ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180)); 00369 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00370 } 00371 break; 00372 00373 case 3://↑←移動 00374 X=point_x2; 00375 Y=point_y1; 00376 00377 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00378 plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180)); 00379 ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180)); 00380 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00381 } 00382 break; 00383 00384 case 4://←↑移動 00385 X=point_x1; 00386 Y=point_y2; 00387 00388 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00389 plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); 00390 ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); 00391 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00392 } 00393 break; 00394 00395 case 5://←↓移動 00396 X=point_x1; 00397 Y=point_y2; 00398 00399 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00400 plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180)); 00401 ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180)); 00402 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00403 } 00404 break; 00405 00406 case 6://↓←移動 00407 X=point_x2; 00408 Y=point_y1; 00409 00410 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00411 plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180)); 00412 ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180)); 00413 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00414 } 00415 break; 00416 00417 case 7://↓→移動 00418 X=point_x2; 00419 Y=point_y1; 00420 00421 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00422 plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180)); 00423 ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180)); 00424 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00425 } 00426 break; 00427 00428 case 8://→↓移動 00429 X=point_x1; 00430 Y=point_y2; 00431 00432 for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { 00433 plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180)); 00434 ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180)); 00435 //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); 00436 } 00437 break; 00438 } 00439 00440 while(1) { 00441 00442 if(id1_value[0] != 1)break; 00443 if(id1_value[6] != flag)break; 00444 00445 calc_xy(target_angle,u,v); 00446 00447 XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed); 00448 CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); 00449 //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out); 00450 00451 base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1~m4に代入 00452 //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); 00453 00454 if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++; 00455 00456 MaxonControl(m1,m2,m3,m4); //出力 00457 debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); 00458 00459 if(t == (90/theta))break; 00460 } 00461 } 00462 00463 void gogo_straight(double u,double v, //直線運動プログラム 00464 double x1_point,double y1_point, 00465 double x2_point,double y2_point, 00466 double speed1,double speed2, 00467 double q_p,double q_d, 00468 double r_p,double r_d, 00469 double r_out_max, 00470 double target_angle) 00471 //引数:出発地点の座標(x,y)、目標地点の座標(x,y)、初速度(speed1)、目標速度(speed2)//speed1=speed2 のとき等速運動 00472 { 00473 //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// 00474 q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 00475 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 00476 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 00477 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 00478 00479 while (1) { 00480 00481 if(id1_value[0] != 1)break; 00482 if(id1_value[6] != flag)break; 00483 00484 calc_xy(target_angle,u,v); 00485 00486 XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2); 00487 //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out); 00488 00489 CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); 00490 //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); 00491 00492 base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); 00493 //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m_1,m_2,m_3,m_4); 00494 00495 MaxonControl(m1,m2,m3,m4); 00496 debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); 00497 00498 if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break; 00499 } 00500 } 00501 00502 /*void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v) //位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる) 00503 { 00504 00505 double r, R=10; // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ 00506 double out; 00507 00508 calc_xy(tgt_angle, u, v); 00509 00510 while(1) { //機体の位置を目標領域(目標座標+許容誤差)に収める 00511 gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,200,50,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00512 MaxonControl(0,0,0,0); 00513 00514 calc_xy(tgt_angle, u, v); 00515 00516 r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y); 00517 00518 if(r < R) break; 00519 if(id1_value[0] != 1)break; 00520 } 00521 00522 while(1) { 00523 00524 calc_gyro(); 00525 00526 out = 10 * (tgt_angle - now_angle); 00527 00528 if(out > 300) { //0~179°のときは時計回りに回転 00529 MaxonControl(300,300,300,300); 00530 } else if(out < -300) { 00531 MaxonControl(-300,-300,-300,-300); 00532 } else if(out <= 300 && out > -300) { 00533 MaxonControl(out,out,out,out); 00534 } 00535 00536 if(tgt_angle - 0.5 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 0.5) break; //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了 00537 if(id1_value[0] != 1)break; 00538 } 00539 MaxonControl(0,0,0,0); 00540 }*/ 00541 void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v, double R) //改良版 位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる) 00542 { 00543 //距離に比例的に補正初速度を増加させる。(最大速度を設定しそれ以上は出ないようにする/初期速度が目標速度を下回らないようにする) 00544 00545 double first_speed, first_speed50 = 150,last_speed = 50, Max_speed = 300; 00546 //first_speed50:5センチのズレを補正するときの補正初速度 / last_speed:目標速度 / first_speed:first_speed50とlast_speedを元に計算した実際の補正初速度 / Max_speed:補正速度の上限 00547 double r; // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ 00548 double out; 00549 double tgt_xx, tgt_yy; 00550 00551 calc_xy(tgt_angle, u, v); 00552 00553 r = hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y); 00554 00555 while(1) { //機体の位置を目標領域(目標座標+許容誤差)に収める 00556 00557 first_speed = (first_speed50 - last_speed) * r / 50 + last_speed; 00558 00559 if(r < 20){ //目標地点までの距離が1センチ以上2センチ未満のとき 00560 gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,30,30,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00561 }else if(r < 30){ ////目標地点までの距離が2センチ以上3センチ未満のとき 00562 gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,40,40,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00563 }else if(first_speed > Max_speed){ 00564 tgt_xx = ((Max_speed - last_speed)*now_x + (first_speed - Max_speed)*tgt_x)/(first_speed-last_speed); 00565 tgt_yy = ((Max_speed - last_speed)*now_y + (first_speed - Max_speed)*tgt_y)/(first_speed-last_speed); 00566 gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_xx,tgt_yy,Max_speed,Max_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00567 gogo_straight(u,v,tgt_xx,tgt_yy,tgt_x,tgt_y,Max_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00568 }else{ 00569 gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00570 } 00571 00572 //gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed50,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle); 00573 00574 MaxonControl(0,0,0,0); 00575 00576 calc_xy(tgt_angle, u, v); 00577 00578 r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y); 00579 00580 if(r < R) break; 00581 if(id1_value[0] != 1)break; 00582 } 00583 00584 while(1) { 00585 00586 //calc_gyro(); 00587 now_angle=gyro.getAngle(); 00588 //printf("angle = %f\n\r",now_angle); 00589 00590 out = 10 * (tgt_angle - now_angle); 00591 00592 if(out > 300) { //0~179°のときは時計回りに回転 00593 MaxonControl(-300,-300,-300,-300); 00594 } else if(out < -300) { 00595 MaxonControl(300,300,300,300); 00596 } else if(out <= 300 && out > -300) { 00597 MaxonControl(-out,-out,-out,-out); 00598 } 00599 00600 if(tgt_angle - 1 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 1) break; //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了 00601 if(id1_value[0] != 1)break; 00602 } 00603 MaxonControl(0,0,0,0); 00604 } 00605 00606 00607 /*----------------------コメント------------------------*/ 00608 /* 3/10(日):pos_correctionの中身を一部修正しました。(引数に変更はありません。) 00609 00610 /*---------------------------------------------------*/
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