test
Diff: EC.h
- Revision:
- 5:4e39c821be9c
- Parent:
- 4:d1c16f9877b6
- Child:
- 6:8eaadd1e43f1
--- a/EC.h Thu Jul 04 12:05:52 2019 +0000 +++ b/EC.h Thu Jul 04 12:11:31 2019 +0000 @@ -4,6 +4,45 @@ #ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265359f #endif + +/**@section SAMPLE +@code +//プログラム例 +* #include "mbed.h" +* #include "EC.h" +* +* #define RESOLUTION 500 +* Ticker ticker; +* Serial pc(USBTX,USBRX); +* +* //(A層,B層,分解能) +* Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class +* //or +* //Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class +* //or +* //Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class +* void calOmega(); +* +* int main() +* { +* int count=0; +* double omega; +* ticker.attach(&calOmega,0.05); +* +* while(1) { +* count=EC.getCount(); +* omega=EC.getOmega(); +* pc.printf("count=%d,",count); +* pc.printf("omega=%f\r\n",omega); +* } +* } +* void calOmega() +* { +* EC.calOmega(); +* } +* @endcode +*/ + /** * @brief increment型エンコーダ用class * @details 1逓倍:Ec1multi @@ -31,24 +70,24 @@ */ Ec(int res,int multi); /**@fn int getCount() - エンコーダのcountを返す関数 - 1周のcount=分解能×逓倍 - @return count + * エンコーダのcountを返す関数 + * 1周のcount=分解能×逓倍 + * @return count */ int getCount(); /** - 軸の角速度を返す関数 - @return ω(rad/s) + * 軸の角速度を返す関数 + * @return ω(rad/s) */ double getOmega(); /** - 角速度を計算するための関数 - 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない + * 角速度を計算するための関数 + * 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない */ void calOmega(); /** - 分解能を指定するための関数 - @param res エンコーダの分解能 + * 分解能を指定するための関数 + * @param res エンコーダの分解能 */ void setResolution(int res); ///エンコーダのcountやωをリセットするための関数 @@ -112,43 +151,7 @@ */ Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); }; -/**@section SAMPLE -@code -//プログラム例 -#include "mbed.h" -#include "EC.h" -#define RESOLUTION 500 -Ticker ticker; -Serial pc(USBTX,USBRX); - -//(A層,B層,分解能) -Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class -//or -//Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class -//or -//Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class -void calOmega(); - -int main() -{ - int count=0; - double omega; - ticker.attach(&calOmega,0.05); - - while(1) { - count=EC.getCount(); - omega=EC.getOmega(); - pc.printf("count=%d,",count); - pc.printf("omega=%f\r\n",omega); - } -} -void calOmega() -{ - EC.calOmega(); -} -@endcode -*/ #endif \ No newline at end of file