Mouse code for the MacroRat
deprecatedMethods.cpp
- Committer:
- sahilmgandhi
- Date:
- 2017-05-13
- Revision:
- 14:9e7bb03ddccb
File content as of revision 14:9e7bb03ddccb:
//void turnLeft(){ // double speed0 = 0.15; // double speed1 = 0.15; // double kp = 0.01; // // int counter = 0; // // int initialCount0 = encoder0.getPulses(); // int initialCount1 = encoder1.getPulses(); // // double desiredCount0 = initialCount0 - desiredCountL; // double desiredCount1 = initialCount1 + desiredCountL; // // int count0 = initialCount0; // int count1 = initialCount1; // // double error0 = count0 - desiredCount0; // double error1 = count1 - desiredCount1; // // while(1){ // // if(!(abs(error0) < 1) && !(abs(error1) < 1)){ // count0 = encoder0.getPulses(); // count1 = encoder1.getPulses(); // // error0 = count0 - desiredCount0; // error1 = count1 - desiredCount1; // // speed0 = error0 * kp + speed0; // speed1 = error1 * kp + speed1; // // right_motor.move(speed0); // left_motor.move(speed1); // counter = 0; // }else{ // counter++; // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); // } // // if (counter > 60){ // break; // } // } // // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); //} // //void turnRight() { //e1 should be negative encoder0 is left, encoder1 is right // double speed0 = 0.15; // double speed1 = 0.15; // double kp = 0.01; // // int counter = 0; // // int initialCount0 = encoder0.getPulses(); // int initialCount1 = encoder1.getPulses(); // // double desiredCount0 = initialCount0 + desiredCountR; // double desiredCount1 = initialCount1 - desiredCountR; // // int count0 = initialCount0; // int count1 = initialCount1; // // double error0 = count0 - desiredCount0; // double error1 = count1 - desiredCount1; // // while(1){ // // if(!(abs(error0) < 1) && !(abs(error1) < 1)){ // count0 = encoder0.getPulses(); // count1 = encoder1.getPulses(); // // error0 = count0 - desiredCount0; // moves forward // error1 = count1 - desiredCount1; // moves backwards // // speed0 = error0 * kp + speed0; // speed1 = error1 * kp + speed1; // // right_motor.move(speed0); // left_motor.move(speed1); // counter = 0; // }else{ // counter++; // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); // } // // if (counter > 60){ // break; // } // // // serial.printf("ERROR=> 0:%f, 1:%f, SPEED=> 0:%f, 1:%f\n", error0, error1, speed0, speed1); // // serial.printf("Pulse Count=> e0:%d, e1:%d \r\n", encoder0.getPulses(), encoder1.getPulses()); // } // // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); //} // // //void turnLeft180(){ // double speed0 = 0.15; // double speed1 = 0.15; // double kp = 0.01; // // int counter = 0; // // int initialCount0 = encoder0.getPulses(); // int initialCount1 = encoder1.getPulses(); // // double desiredCount0 = initialCount0 - 3000; // double desiredCount1 = initialCount1 + 2700; // // int count0 = initialCount0; // int count1 = initialCount1; // // double error0 = count0 - desiredCount0; // double error1 = count1 - desiredCount1; // // while(1){ // // if(!(abs(error0) < 1) && !(abs(error1) < 1)){ // count0 = encoder0.getPulses(); // count1 = encoder1.getPulses(); // // error0 = count0 - desiredCount0; // error1 = count1 - desiredCount1; // // speed0 = error0 * kp + speed0; // speed1 = error1 * kp + speed1; // // right_motor.move(speed0); // left_motor.move(speed1); // counter = 0; // }else{ // counter++; // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); // } // // if (counter > 60){ // break; // } // } // // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); //} // //void turnRight180(){ // double speed0 = 0.15; // double speed1 = 0.15; // double kp = 0.01; // // int counter = 0; // // int initialCount0 = encoder0.getPulses(); // int initialCount1 = encoder1.getPulses(); // // double desiredCount0 = initialCount0 + desiredCountR*2; // double desiredCount1 = initialCount1 - desiredCountR*2; // // int count0 = initialCount0; // int count1 = initialCount1; // // double error0 = count0 - desiredCount0; // double error1 = count1 - desiredCount1; // // while(1){ // // if(!(abs(error0) < 1) && !(abs(error1) < 1)){ // count0 = encoder0.getPulses(); // count1 = encoder1.getPulses(); // // error0 = count0 - desiredCount0; // moves forward // error1 = count1 - desiredCount1; // moves backwards // // speed0 = error0 * kp + speed0; // speed1 = error1 * kp + speed1; // // right_motor.move(speed0); // left_motor.move(speed1); // counter = 0; // }else{ // counter++; // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); // } // // if (counter > 60){ // break; // } // // // serial.printf("ERROR=> 0:%f, 1:%f, SPEED=> 0:%f, 1:%f\n", error0, error1, speed0, speed1); // // serial.printf("Pulse Count=> e0:%d, e1:%d \r\n", encoder0.getPulses(), encoder1.getPulses()); // } // // right_motor.brake(); // left_motor.brake(); //}