Xbeeを実装、speakをfunctionに、rotate消した、calibrationで回るように、ゴール判定を消した
Dependencies: ATP3012 mbed a HMC US015_2 getGPS
main.cpp
- Committer:
- miyajitakenari
- Date:
- 2021-11-06
- Revision:
- 2:9bbc22250488
- Parent:
- 0:79033ee3c961
- Child:
- 3:ec2b7587be78
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/*ライブラリ*/ #include "mbed.h" // 自作関数 #include "Function.h" // フライトピン・ニクロム線関係 DigitalIn flight_pin(A0); DigitalOut nichrome(D13); // #define cp_max 3 //CPの数を入力する int main() { // 変数宣言 double GPS_x, GPS_y; // 現在地の座標 double direction; // 次CPへの向き double CPs_x[3]={34.54608391847546, 34.545845666047306, 34.545666059919796}; //CPリスト(x座標) double CPs_y[3]={135.50338843400897, 135.50368659080985, 135.50347298593758}; // CPリスト(y座標) double next_CP_x, next_CP_y; // 落下検知 // パラシュート分離 wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん while(flight_pin){ pc.printf("flight_pin nuketa"); xbee.printf("flight_pin nuketa"); wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s nichrome=1; pc.printf("nichrome in"); xbee.printf("nichrome in"); wait(30); nichrome=0; } // 落下終了 // 行動フロー開始 Calibration(); xbee.printf("XBee Connected\r\n"); pc.printf("xbee_Connected\r\n"); pc.printf("Fall point(lati,long)=(%lf , %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude); xbee.printf("Fall point(lati,long)=(%lf , %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude); for (int i = 0; i<=cp_max-1 ; i++) {//最後のcp=goalまで移動 next_CP_x = CPs_x[i]; next_CP_y = CPs_y[i]; pc.printf("next_i=%d\r\n", i); xbee.printf("next_i=%d\r\n", i); while (1) { speak(); direction = AngleGet(); pc.printf("direction=%f\n", direction); xbee.printf("direction=%f\n", direction); //角度調節 while(1) { if(direction < 5 || direction > 355) { //角度判定 break; } else { Move('1', 0);//停止 Move('4', 0.5);//時計回りに回転 } } while(FrontGet()) { Move('1', 0); //停止 Move('4', 0.5); //時計回り回転 wait(1); Move('1', 0); //回転停止 } pc.printf("\n\rflag=xbee ni Input"); xbee.printf("\n\rspeed flag="); wait(3); float as;//advance speed if(xbee.readable()){ pc.printf("advance speed=xbee Input"); xbee.printf("advance speed="); xbee.scanf("%f",&as); }else{ as=0.5; } Move('2', as); catchGPS(); pc.printf("%lf %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude); xbee.printf("now point(lati, long)=%lf , %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude); double lati = 111132.8715; //1度あたりの緯度の距離(m) double longi = 91535.79099; //1度あたりの経度の距離(m) if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x)*lati*lati + (next_CP_y = GPS_y)*(next_CP_y = GPS_y)*longi*longi < 25) { // CP到着判定 //試験で調整 pc.printf("now leach cp[%d]=x_%f,y_%f",i,next_CP_x ,next_CP_y); xbee.printf("now leach cp[%d]=x_%f,y_%f",i,next_CP_x ,next_CP_y); break; } }//while(1){} }//for(){} // 行動フロー終了 pc.printf("End\r\n"); xbee.printf("End\r\n"); Move('1', 0); //停止 return 0; }