Diff: main.cpp

Revision:

10:e25e06011fd2

Parent:

9:c96ceecb43e1

Child:

11:d00bfdcb7481

--- a/main.cpp	Thu Dec 09 08:52:12 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Dec 09 10:31:34 2021 +0000
@@ -8,27 +8,27 @@
 DigitalIn flight_pin(A0);
 DigitalOut nichrome(D13);
 // 
-#define cp_max 3    //CPの数を入力する
+#define cp_max 2    //CPの数を入力する
 
 int main() {
     // 変数宣言
     double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
     double direction;     // 次CPへの向き
-    double CPs_x[3]={34.54608391847546, 34.545845666047306, 34.545666059919796};  //CPリスト(x座標)
-    double CPs_y[3]={135.50338843400897, 135.50368659080985, 135.50347298593758};    // CPリスト(y座標)
+    double CPs_x[2]={34.545588426585454, 34.5454484832847};  //CPリスト(x座標)
+    double CPs_y[2]={135.50282053551706, 135.50262437335775};    // CPリスト(y座標)
     double next_CP_x, next_CP_y;
     
     // 落下検知
     // パラシュート分離
     
-    /*wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
+    wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
     while(flight_pin){}
         xbee.printf("flight_pin nuketa");
         wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
-        nichrome=1;
+        //nichrome=1;
         xbee.printf("nichrome in");
         wait(10);
-        nichrome=0;*/
+        nichrome=0;
     // 落下終了
     
     
@@ -43,7 +43,7 @@
         xbee.printf("next_i=%d\r\n", i);
             
         while (1) {
-                //speak();
+                speak();
                 while(FrontGet()) {
                     xbee.printf("frontget\n\r");
                     Move('1', 0);      //停止
@@ -52,6 +52,15 @@
                     Move('1', 0);      //回転停止
                     xbee.printf("front_avoid_rotate\n\r");
                 }
+                
+                //障害物よけて走ってから目的地に回頭、走らないと障害物に向くかも
+                Move('2', 0.1);
+                wait(1);
+                Move('2', 0.5);
+                wait(2);
+                Move('1', 0);  
+                //ちょっと走るのおわり
+                
                 direction = AngleGet();
                 xbee.printf("direction=%f\n\rrotation_start", direction);
                 //角度調節