CanSat-C 2021
test
Dependencies: mbed TB6612FNG HMC6352
Revision 0:4c10d798d1bb, committed 2021-10-13
- Comitter:
- ushiroji
- Date:
- Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
- Commit message:
- test
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb HMC6352.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/HMC6352.lib Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/aberk/code/HMC6352/#83c0cb554099
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb TB6612FNG.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TB6612FNG.lib Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/jksoft/code/TB6612FNG/#95d5e9ee8c15
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,77 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TB6612.h"
+#include "HMC6352.h"
+#include "us015.h"
+
+TB6612 motor_a(D10,D6,D7); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
+TB6612 motor_b(D11,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
+Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用
+HMC6352 compass(D4, D5);
+US015 hs(D2,D3);
+int d;
+int n;
+
+int motor(char m) {
+ float motor_speed; //モータスピード情報格納用
+ while(1) {
+ motor_speed=0.5; //モータスピード(低速運転させるため２分の１の値とする。)
+ switch(m)
+ {
+ case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転
+ break;
+ case '2': motor_a=0; //モータAブレーキ
+ break;
+ case '3': motor_a=-motor_speed; //モータA逆転
+ break;
+ case '7': motor_b=motor_speed; //モータB正転
+ break;
+ case '8': motor_b=0; //モータBブレーキ
+ break;
+ case '9': motor_b=-motor_speed; //モータB逆転
+ break;
+ default : motor_a=0;
+ motor_b=0; //両方モータブレーキ
+ break;
+ }
+ }
+}
+
+int Compass()
+{
+ int angle;
+ compass.setOpMode(HMC6352_CONTINUOUS, 1, 20);
+ angle = compass.sample() / 10;
+ return angle;
+}
+
+int Sonic()
+{
+ int distance;
+ distance = hs.GetDistance();
+ return distance;
+}
+
+int main()
+{
+ motor(1);
+ motor(7);
+ while(1)
+ {
+ n = Compass();
+ if(n >= 5) { //5°ずれると片方のモーターが逆転する
+ motor(3);
+ wait(5.0);
+ }
+ else {
+ motor(1);
+ motor(7);
+ }
+
+ d = Sonic();
+ if(d<=2000){ //超音波反応
+ motor(3);
+ wait(5.0);
+ motor(1);
+ }
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb us015.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/us015.cpp Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,75 @@
+//**************************************************
+//
+// us015.cpp
+// 概要：超音波距離センサ US-015
+//
+//**************************************************
+#include "mbed.h"
+#include "us015.h"
+
+
+
+//*********************************
+// コンストラクタ
+//*********************************
+US015::US015(PinName trg, PinName ech)
+ :_trigerOut(trg),_interruptEcho(ech)
+{
+ // タイマーの開始
+ timer.start();
+ // トリガー信号の定期出力を行う
+ //tk.attach_us(this,&US015::TrigerOut,US015_PERIODIC_TRIGER);
+ // エコーバック信号の立ち上がり・立ち下がり処置の割り込み
+ _interruptEcho.fall(this,&US015::EchoFall);
+ _interruptEcho.rise(this,&US015::EchoRise);
+}
+// End of Constructor
+
+
+//*********************************
+// トリガー信号を出力する
+//*********************************
+void US015::TrigerOut()
+{
+ // トリガー出力として10[us]のパルス信号を出す
+ _trigerOut = US015_TRIGER_ON;
+ wait_us(US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH);
+ _trigerOut = US015_TRIGER_OFF;
+}
+// End of TrigerOut
+
+
+//*********************************
+// 距離情報の取得
+//*********************************
+float US015::GetDistance()
+{
+ return distance;
+}
+// End of GetDistance
+
+
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち下がり
+//*********************************
+void US015::EchoFall()
+{
+ //エコー信号の立ち下がり時間を取得
+ tmEnd=timer.read_us();
+
+ // 反射面距離の計算(往復の距離を音速と経過時間から求め、その半分を片道の距離とする)
+ // (エコー受信時間 - トリガー発信時間)* 音速0.340[mm/us]/2
+ distance = ((tmEnd-tmBegin)*(0.340))/2;
+}
+// End of EchoFall
+
+
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち上がり処理
+//*********************************
+void US015::EchoRise()
+{
+ //エコー信号の立ち上がり時間を記録
+ tmBegin=timer.read_us();
+}
+// End of EchoRise
diff -r 000000000000 -r 4c10d798d1bb us015.h
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/us015.h Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,40 @@
+#ifndef __US015_H
+#define __US015_H
+
+#include "mbed.h"
+
+
+//====================================
+// define定義
+//====================================
+#define US015_TRIGER_ON 1 // トリガーON
+#define US015_TRIGER_OFF 0 // トリガーOFF
+#define US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH 10 // トリガーの幅
+#define US015_PERIODIC_TRIGER 100000 // 音響測距トリガー
+#define US015_SOUND_OF_SPEED 0.340 // 音速[mm/us]
+
+
+//====================================
+// 音響測距センサ(US015)の制御クラス
+//====================================
+class US015
+{
+ public:
+ US015(PinName trg, PinName ech);
+ US015(PinName trg, PinName ech, float tkTime);
+ float GetDistance();
+ void TrigerOut(); // トリガー出力
+
+ private:
+ DigitalOut _trigerOut; // U015トリガー出力
+ InterruptIn _interruptEcho; // U015エコー入力
+ Timer timer; // 時間計測用のタイマ
+ Ticker tk; // 周期処理用のチッカー
+ float tmBegin; // エコーの立ち上がり時間
+ float tmEnd; // エコーの立ち下がり時間
+ float distance; // 距離測定
+ void EchoFall(); // エコーの立ち下がり処理
+ void EchoRise(); // エコーの立ち上がり処理
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file