Move.h

00001 #include "TB6612.h"
00002 
00003 TB6612 motor_a(D10,D6,D7);  //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
00004 TB6612 motor_b(D11,D8,D9);  //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
00005 Serial pc(USBTX, USBRX);
00006 
00007 void MotorDriver(char input_data, float motor_speed) {
00008     switch (input_data) {
00009         case '1':  // 停止
00010             motor_a = 0;
00011             motor_b = 0;
00012             break;
00013         case '2':  // 前進
00014             motor_a = motor_speed;
00015             motor_b = motor_speed;
00016             break;
00017         case '3':  // 後退
00018             motor_a = -motor_speed;
00019             motor_b = -motor_speed;
00020             break;
00021         case '4':  // 時計回りに回転
00022             motor_a = motor_speed;
00023             motor_b = -motor_speed;
00024             break;
00025         case '5':  // 反時計回りに回転
00026             motor_a = -motor_speed;
00027             motor_b = motor_speed;
00028             break;
00029         case '6':  // Aのみ正転
00030             motor_a = motor_speed;
00031             break;
00032         case '7':  // Bのみ正転
00033             motor_b = motor_speed;
00034             break;
00035         case '8':  // Aのみ逆転
00036             motor_a = -motor_speed;
00037             break;
00038         case '9':  // Bのみ逆転
00039             motor_b = -motor_speed;
00040             break;
00041         default:
00042             // エラーメッセージを返す
00043             break;
00044     }
00045     pc.printf("%d", input_data);
00046 }