CRAC Team
pixy2 smart camera library www.pixycam.com
Pixy2 Library project (using UART interface)
Diff: pixy2.cpp
- Revision:
- 3:6ba43af28440
- Parent:
- 1:dd81f4065b6b
- Child:
- 5:28e47187bb5c
--- a/pixy2.cpp Fri Mar 01 13:25:12 2019 +0000
+++ b/pixy2.cpp Mon Mar 11 14:54:44 2019 +0000
@@ -9,21 +9,33 @@
Pixy2_buffer = (Byte*) malloc (0x100);
}
+/* Le programme utilise l'interruption de la liaison série pour recevoir le message et avancer la machine d'état pour permettre au programme de ne pas être bloquant en réception.
+ Lorsqu'on appelle une fonction, elle retourne le code -2 pour signifier que le message de réponse de la caméra n'est pas completement reçu...
+ Les étapes de fonctionnement sont les suivantes :
+
+ * idle : La caméra n'a pas été solicité => on envoi le message de requête.
+ * messageSent : La requête a été transmise, mais la réponse n'est pas encore arrivée.
+ * receivingHeader : Le mot de synchro a été reçu, le reste de l'entête est en cours de réception.
+ * headerReceived : L'entête a été intégralement reçu et peut être traité (tache interne) pour définir la payload.
+ * receivingData : On est en train de recevoir la payload.
+ * dataReceived : La réponse a été intégralement reçue et est disponible pour le traitement (et la libération).
+*/
+
void PIXY2::pixy2_getByte () // Interruption de la pixy2
{
static Byte startPoint;
T_Word *buffer;
- Pixy2_buffer[wPointer] = _Pixy2->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire
+ Pixy2_buffer[wPointer] = _Pixy2->getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire
wPointer++;
switch (etat) {
- case messageSent : // Si on a envoyé une requete => on attend un entête
- if ( (wPointer - rPointer) >= 2) { // On attend d'avoir reçu 2 octets
+ case messageSent : // Si on a envoyé une requete => on attend un entête
+ if ( (wPointer - rPointer) >= 2) { // On attend d'avoir reçu 2 octets
startPoint = wPointer - 1;
- buffer = (T_Word*) &Pixy2_buffer[startPoint]; //On pointe la structure sur les 2 derniers octets reçus
+ buffer = (T_Word*) &Pixy2_buffer[startPoint]; //On pointe la structure sur les 2 derniers octets reçus
if ((buffer->mot == PIXY2_CSSYNC) || (buffer->mot == PIXY2_SYNC)) {
- etat = receivingHeader; // On passe à l'état réception de l'entête
+ etat = receivingHeader; // On passe à l'état réception de l'entête
rPointer = startPoint;
if (buffer->mot == PIXY2_SYNC) frameContainChecksum = 0; // On mémorise qu'il n'y a pas de checksum à vérifier
else frameContainChecksum = 1; // On mémorise qu'il y a un checksum à vérifier
@@ -31,21 +43,21 @@
}
break;
- case receivingHeader : //Si on est en train de recevoir un entête (entre le SYNC et... La fin de l'entête)
+ case receivingHeader : //Si on est en train de recevoir un entête (entre le SYNC et... La fin de l'entête)
if ((frameContainChecksum && ((wPointer - rPointer) == PIXY2_CSHEADERSIZE)) || (!frameContainChecksum && ((wPointer - rPointer) == PIXY2_NCSHEADERSIZE))) {
//Si on a reçu 6 octets pour une trame avec checksum ou 4 pour une trame sans checksum
- etat = headerReceived; //On passe à entête reçu
- dataSize = Pixy2_buffer[startPoint+3]; // Et on lit la taille de la payload
+ etat = headerReceived; //On passe à entête reçu
+ dataSize = Pixy2_buffer[startPoint+3]; // Et on lit la taille de la payload
}
break;
- case headerReceived : // Si on vient de recevoir le premier octet de données
- startPoint = wPointer; // On enregistre sa position
- etat = receivingData; // Et on dit que l'on est en train de recevoir des données
+ case headerReceived : // Si on vient de recevoir le premier octet de données
+ startPoint = wPointer; // On enregistre sa position
+ etat = receivingData; // Et on dit que l'on est en train de recevoir des données
break;
- case receivingData : // Si on est en train de recevoir des données.
- if (wPointer == (dataSize + startPoint)) etat = dataReceived; //Quand on a reçu toutes les données promises on dit que c'est OK
+ case receivingData : // Si on est en train de recevoir des données.
+ if (wPointer == (dataSize + startPoint)) etat = dataReceived; //Quand on a reçu toutes les données promises on dit que c'est OK
break;
default : // On ne traite volontairement ici pas tous les cas, en particulier idle et dataReceived. C'est à la fonction de le faire ! Le reste est lié à des réceptions de données.
@@ -305,37 +317,77 @@
int cr = 0;
switch (etat) {
- case idle :
- PIXY2::pixy2_sndGetVersion();
- etat = messageSent;
- rPointer = wPointer;
- cr = -2; //Busy
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ PIXY2::pixy2_sndGetVersion(); // On envoie la trame de demande de la version
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
+ cr = -2; //Busy // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
break;
- case dataReceived :
- if (frameContainChecksum) {
- if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) {
- if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) {
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable
version = (T_Pixy2Version*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
- etat = idle;
- } else cr = -7; // Type Error
- } else cr = -3; // Checksum Error
- } else {
- if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) {
+ // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ } else cr = -7; // Type Error // Si le type ne correspond pas on signale une erreur
+ } else cr = -3; // Checksum Error // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
+ } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_VERS) { // On vérifie que la trame est du type convenable
version = (T_Pixy2Version*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
- etat = idle;
- } else cr = -7; // Type Error
+ // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ } else cr = -7; // Type Error // Si le type ne correspond pas on signale une erreur
}
break;
- default :
- cr = -1; // Busy
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = -2; // Busy // On signale que la caméra est occupée.
break;
}
return cr;
}
-int PIXY2::pixy2_getResolution (T_Pixy2Resolution *resolution){return 0;}
+int PIXY2::pixy2_getResolution (T_Pixy2Resolution *resolution){
+
+ T_pixy2RcvHeader *msg = (T_pixy2RcvHeader*) &Pixy2_buffer[rPointer];
+ int cr = 0;
+
+ switch (etat) {
+ case idle : // Si la caméra est inactive
+ PIXY2::pixy2_sndGetResolution(); // On envoie la trame de demande de la résolution
+ etat = messageSent; // On passe à l'attente du message de réponse
+ rPointer = wPointer; // On enregistre la position du pointeur de FIFO
+ cr = -2; //Busy // On signale à l'utilisateur que la caméra est maintenant occupée
+ break;
+
+ case dataReceived : // Quand on a reçu l'intégralité du message
+ if (frameContainChecksum) { // Si la trame contient un checksum
+ if ( pixy2_validateChecksum (&Pixy2_buffer[rPointer]) ) { // On lance la validation du checksum
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable
+ resolution = (T_Pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_CSHEADERSIZE];
+ // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ } else cr = -7; // Type Error // Si le type ne correspond pas on signale une erreur
+ } else cr = -3; // Checksum Error // Si le checksum est faux on retourne une erreur aussi !
+ } else { // S'il n'y a pas de checksum (pas normal mais on ne sait jamais)
+ if (msg->pixType == PIXY2_REP_RESOL) { // On vérifie que la trame est du type convenable
+ resolution = (T_Pixy2Resolution*) &Pixy2_buffer[rPointer + PIXY2_NCSHEADERSIZE];
+ // Si le checksum et le type sont bon, on mappe le pointeur de résultat sur la FIFO (ligne précédente)
+ etat = idle; // Et on annoce que la pixy est libre
+ } else cr = -7; // Type Error // Si le type ne correspond pas on signale une erreur
+ }
+ break;
+
+ default : // Dans tous les autres cas
+ cr = -2; // Busy // On signale que la caméra est occupée.
+ break;
+ }
+ return cr;
+}
+
+
int PIXY2::pixy2_setCameraBrightness (Byte brightness){return 0;}
int PIXY2::pixy2_setServos (Word s0, Word s1){return 0;}
int PIXY2::pixy2_setLED (Byte red, Byte green, Byte blue){return 0;}