pour trouver l'automate de reception can
Fork of CRAC-Strat_copy by
Diff: AX12-V2/AX12-V2.h
- Revision:
- 1:116040d14164
- Parent:
- 0:ad97421fb1fb
- Child:
- 5:dcd817534b57
diff -r ad97421fb1fb -r 116040d14164 AX12-V2/AX12-V2.h --- a/AX12-V2/AX12-V2.h Wed Apr 13 22:04:54 2016 +0000 +++ b/AX12-V2/AX12-V2.h Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000 @@ -71,6 +71,7 @@ unsigned short speed;//La vitesse de déplacement du bras unsigned char isUsingCAN;//Indique si il faut envoyer les information via CAN (0=>non | autre=>oui) unsigned char needToUpdate;//Indique qu'il faut mettre à jour la position + unsigned char needCheckMoving;//Permet d'indiquer que l'on doit verifier si l'AX12 bouge }; /****************************************************************************************/ @@ -92,6 +93,12 @@ unsigned char AX12_isLocal(unsigned char id); /****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: AX12_notifyCANEnd */ +/* DESCRIPTION : indiquer qu'un mouvement d'AX12 CAN est terminé */ +/****************************************************************************************/ +void AX12_notifyCANEnd(unsigned char id); + +/****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_getLocalID */ /* DESCRIPTION : Obtenir les info sur un AX12 ou l'initialiser si non présent */ /****************************************************************************************/ @@ -103,7 +110,6 @@ /****************************************************************************************/ void AX12_doLoop(void); - /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_processChange */ /* DESCRIPTION : Permet de prendre en compte les changement d'instruction des AX12 */ @@ -112,6 +118,12 @@ void AX12_processChange(void); /****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: AX12_isMoving */ +/* DESCRIPTION : Fonction pour savoir si un AX12 local est entrain de bouger */ +/****************************************************************************************/ +int AX12_isMoving(unsigned char id); + +/****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_syncWrite */ /* DESCRIPTION : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 en mode syncWrite */ /****************************************************************************************/ @@ -123,5 +135,11 @@ /****************************************************************************************/ int AX12_write(int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0); +/****************************************************************************************/ +/* FUNCTION NAME: AX12_read */ +/* DESCRIPTION : Lire des données dans un registre de l'AX12 */ +/****************************************************************************************/ +int AX12_read(int ID, int start, int bytes, char* data); + #endif