Bulme_BHEL2016-[Rest] / Mbed 2 deprecated BertlTaster

Bertl Programm für den Motor, reagiert auf die Taster. (Falsche Richtung)

Dependencies:   mbed

BertTaster.cpp@0:bd48d1bab7e6, 2016-06-08 (annotated)

Committer:
JulianSteinkellner
Date:
Wed Jun 08 08:05:30 2016 +0000
Revision:
0:bd48d1bab7e6
Bertl2016_Taster

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 1 #include "mbed.h"
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 2
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 3 DigitalOut LedD1 (P1_10);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 4 DigitalOut LedD2 (P1_11);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 5 DigitalOut LedD4 (P1_12);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 6 DigitalOut LedD5 (P1_13);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 7 DigitalOut LedD6 (P1_14);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 8 DigitalOut LedD7 (P1_15);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 9 DigitalOut LedD8 (P1_16);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 10 DigitalOut LedD9 (P1_17);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 11 DigitalOut LedD10 (P1_18);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 12 DigitalOut LedD11 (P2_16);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 13 DigitalOut LedD12 (P1_20);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 14 DigitalOut LedD13 (P1_21);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 15
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 16 DigitalOut Von (P2_13); // Motor Spannung ab BERTL15 nötig !
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 17 DigitalOut MotorL_EN(P1_19); // Enable OB DIE LINKS ODER RECHTS IST NOCH NICHT KLAR !
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 18 DigitalOut MotorL_FORWARD(P2_14); // Forwerts
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 19 DigitalOut MotorL_REVERSE(P2_15); // Rückwerts
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 20
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 21 DigitalOut MotorR_EN(P2_19); //Die Leitung führt zum Pin PO_21 am Prozessor
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 22 DigitalOut MotorR_FORWARD(P2_21); //Die Leitung führt zum Pin P1_3 am Prozessor
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 23 DigitalOut MotorR_REVERSE(P2_20);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 24
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 25 DigitalIn TA1 (P1_23);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 26 DigitalIn TA2 (P1_24);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 27 DigitalIn TA3 (P1_25);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 28 DigitalIn TA4 (P1_26);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 29 DigitalIn TA5 (P1_27);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 30 DigitalIn TA6 (P1_28);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 31 DigitalIn TA7 (P1_30);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 32 DigitalIn TA8 (P1_31);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 33
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 34 int main()
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 35 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 36 Von = 1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 37 MotorL_EN=MotorR_EN=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 38
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 39 do {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 40 if(TA4 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 41 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 42 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 43 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 44 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 45 MotorR_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 46 MotorL_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 47 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 48 MotorR_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 49 MotorL_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 50 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 51 MotorR_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 52 wait(0.35);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 53 MotorR_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 54 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 55 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 56 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 57 if(TA6 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 58 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 59 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 60 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 61 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 62 MotorR_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 63 MotorL_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 64 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 65 MotorR_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 66 MotorL_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 67 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 68 MotorL_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 69 wait(0.35);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 70 MotorL_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 71 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 72 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 73 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 74 if(TA5 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 75 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 76 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 77 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 78 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 79 MotorR_REVERSE=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 80 MotorL_REVERSE=1;
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JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 82 MotorR_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 83 MotorL_REVERSE=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 84 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 85 MotorR_REVERSE=1;
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JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 87 MotorR_REVERSE=0;
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JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 89 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 90 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 91 if(TA2 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 92 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 93 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 94 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 95 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 96 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 97 wait(1.0);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 98 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 99 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 100 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 101 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 102
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 103 if(TA3 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 104 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 105 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 106 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 107 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 108 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 109 wait(1.0);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 110 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 111 wait(0.5);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 112 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 113 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 114 if(TA8 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 115 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 116 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 117 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 118 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 119 MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 120 wait(0.2);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 121 MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 122 }
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 123 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 124 if(TA7 == 0)
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 125 {
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 126 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 127 LedD10=LedD11=LedD12=LedD13=0;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 128 LedD1=LedD2=LedD4=LedD5=LedD6=LedD7=LedD8=LedD9=1;
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JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 133 MotorR_FORWARD=MotorL_FORWARD=1;
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 134 }while(1);
JulianSteinkellner 0:bd48d1bab7e6 135 }