A.I.Mergence / Mbed 2 deprecated API_2_4

API version 2.4

Dependencies:   mbed Map API_E4 3_wheel_vehicule Servo DC_Motor

main.cpp@0:e389f98132a4, 2020-07-07 (annotated)

Committer:
evgeniik
Date:
Tue Jul 07 08:22:07 2020 +0000
Revision:
0:e389f98132a4
Speed control added. In app, gain of speed command is changed.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
evgeniik 0:e389f98132a4 1 #include <string>
evgeniik 0:e389f98132a4 2 #include <vector>
evgeniik 0:e389f98132a4 3
evgeniik 0:e389f98132a4 4 #include "mbed.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 5 #include "ConsoleAPI.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 6 #include "Device.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 7
evgeniik 0:e389f98132a4 8 #include "Motor.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 9 #include "Servo.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 10 #include "3_wheels_Vehicule.h"
evgeniik 0:e389f98132a4 11
evgeniik 0:e389f98132a4 12 using namespace std;
evgeniik 0:e389f98132a4 13
evgeniik 0:e389f98132a4 14 Serial pc(D1, D0);
evgeniik 0:e389f98132a4 15 Serial bt(PB_6, PB_7);
evgeniik 0:e389f98132a4 16
evgeniik 0:e389f98132a4 17 Motor m1(PB_4 ,PC_10, PC_12, PA_0, PA_4, PC_3); // Create a L298HBridge object
evgeniik 0:e389f98132a4 18 Motor m2(PB_5, PB_2, PB_12, PB_14, PC_7, PC_4); // Create a L298HBridge object
evgeniik 0:e389f98132a4 19 Motor m3(PC_8, PD_2, PC_11, PC_6, PA_15, PC_2); // Create a L298HBridge object
evgeniik 0:e389f98132a4 20
evgeniik 0:e389f98132a4 21 Servo servo1(PA_1);
evgeniik 0:e389f98132a4 22 Servo servo2(PA_10);
evgeniik 0:e389f98132a4 23 Servo servo3(PA_9);
evgeniik 0:e389f98132a4 24
evgeniik 0:e389f98132a4 25
evgeniik 0:e389f98132a4 26
evgeniik 0:e389f98132a4 27 void led_switch(void);
evgeniik 0:e389f98132a4 28
evgeniik 0:e389f98132a4 29 /*Ticker time_up;
evgeniik 0:e389f98132a4 30
evgeniik 0:e389f98132a4 31 void led_switch() {
evgeniik 0:e389f98132a4 32 //pc.printf("%f \t %f \t %f\n",m1.getOut(), m2.getOut(), m3.getOut()); //m1.getOut());
evgeniik 0:e389f98132a4 33 //pc.printf("%f \t %f \t %f\n",m1.getCom(), m2.getCom(), m3.getCom());
evgeniik 0:e389f98132a4 34 }*/
evgeniik 0:e389f98132a4 35
evgeniik 0:e389f98132a4 36 int main() {
evgeniik 0:e389f98132a4 37
evgeniik 0:e389f98132a4 38 pc.baud(115200);
evgeniik 0:e389f98132a4 39 bt.baud(9600);
evgeniik 0:e389f98132a4 40 //Add serial to API
evgeniik 0:e389f98132a4 41 ConsoleAPI::add_serial(&pc);
evgeniik 0:e389f98132a4 42 ConsoleAPI::add_serial(&bt);
evgeniik 0:e389f98132a4 43
evgeniik 0:e389f98132a4 44 servo1.calibrate(0.001,90); //portée de -90 à 90
evgeniik 0:e389f98132a4 45 servo2.calibrate(0.001,90);
evgeniik 0:e389f98132a4 46 servo3.calibrate(0.001,90);
evgeniik 0:e389f98132a4 47
evgeniik 0:e389f98132a4 48 servo1.write(0.5);
evgeniik 0:e389f98132a4 49 servo2.write(0.48);
evgeniik 0:e389f98132a4 50 servo3.write(0.5);
evgeniik 0:e389f98132a4 51
evgeniik 0:e389f98132a4 52 Vehicule3 robot(&m1, &m2, &m3, &servo1, &servo2, &servo3, 0.125);
evgeniik 0:e389f98132a4 53
evgeniik 0:e389f98132a4 54 while (1){
evgeniik 0:e389f98132a4 55 ConsoleAPI::check_command_line_argument();
evgeniik 0:e389f98132a4 56 }
evgeniik 0:e389f98132a4 57 }