Revision 52:7f80fc02710e, committed 2018-05-21

Comitter:

leogrotti

Date:

Mon May 21 16:49:53 2018 +0000

Parent:

51:3f0e4e641054

Child:

53:7c56b06e694e

Commit message:

corre??o fim de curso

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Fri May 18 17:44:44 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 21 16:49:53 2018 +0000
@@ -284,8 +284,12 @@
         zd = eixo_ZD.read();
         sp = salva_pos.read();
         vc = vai_cami.read();
-        if (count == 9999) {
-            printf("segurança fim de curso =%i \r\n\n", segu_fim_curso);
+        if (count == 50) {
+            printf("seguranca fim de curso =%i \r\n\n", segu_fim_curso);
+            //printf("w =%f \r\n\n", w);
+            //printf("u =%f \r\n\n", u);
+            wait_ms(DELAY_1);
+
             count = 0;
             }
 
@@ -293,47 +297,46 @@
  // Movimentando eixo Z cima caso botão 1 apertado
     if (zu >0.7) {
         motor3->run(StepperMotor::FWD);
-        speed3 = motor3->get_speed();
-        wait_ms(DELAY_1);
-        }
-                
-  // Parando eixo Z caso botão 1 e 2 liberado              
-        if (zu< 0.7 && zd < 0.7){
-            motor3->hard_stop();
-            wait_ms(DELAY_1);
-            }
-                     
-// Movimentando eixo Z baixo caso botão 2 apertado
-    if (zd >0.7) {
-        motor3->run(StepperMotor::BWD);
-        speed3 = motor3->get_speed();
+        printf("Z UP  \r\n\n");
         wait_ms(DELAY_1);
         }
                 
   // Parando eixo Z caso botão 1 e 2 liberado              
         if (zu< 0.7 && zd < 0.7){
             motor3->hard_stop();
+                printf("Z PARA  \r\n\n");
+            wait_ms(DELAY_1);
+            }
+                     
+// Movimentando eixo Z baixo caso botão 2 apertado
+    if (zd >0.7) {
+        motor3->run(StepperMotor::BWD);
+        printf("Z DESCE \r\n\n");
+        wait_ms(DELAY_1);
+        }
+                
+  // Parando eixo Z caso botão 1 e 2 liberado              
+        if (zu< 0.7 && zd < 0.7){
+            motor3->hard_stop();
+                printf("Z PARA  \r\n\n");
             wait_ms(DELAY_1);
             }
             
              
-// Movimentando eixo Y duas direções com joystick
-    //if (flagY1 == 0 ) {
-        
-        
+// Movimentando eixo Y duas direções com joystick       
 // Movimentando eixo Y fwd        
         if (u>0.820 && !fim_curso_Y) {
             motor1->run(StepperMotor::FWD);
-            wait_ms(DELAY_1);
             Dir_Y = 1;
             segu_fim_curso = 1;
+            wait_ms(DELAY_1);
             }
 // Movimentando eixo Y bwd             
             else if(u<0.65 && !fim_curso_Y) {
                 motor1->run(StepperMotor::BWD);
-                wait_ms(DELAY_1);
                 Dir_Y = 0;
                 segu_fim_curso = 1;
+                wait_ms(DELAY_1);
                 }
                 
 // parando eixo Y
@@ -346,11 +349,13 @@
                         motor1->move(StepperMotor::BWD, 1000);
                         motor1->wait_while_active();
                         segu_fim_curso = 0;
+                        wait_ms(DELAY_1);
                         }
                     if (Dir_Y == 0){
                         motor1->move(StepperMotor::FWD, 1000);
                         motor1->wait_while_active();
                         segu_fim_curso = 0;
+                        wait_ms(DELAY_1);
                         }
                     }
                 }
@@ -360,17 +365,17 @@
 // Movimentando eixo X fwd   
         if (w>0.80 && !fim_curso_X) {
             motor2->run(StepperMotor::BWD);
-            wait_ms(DELAY_1);
             Dir_X = 1;
             segu_fim_curso = 1;
+            wait_ms(DELAY_1);
                 }
             
 // Movimentando eixo X Bwd 
             else if(w<0.60 && !fim_curso_X) {
                 motor2->run(StepperMotor::FWD); 
-                wait_ms(DELAY_1);
                 Dir_X = 0;
                 segu_fim_curso = 1;
+                wait_ms(DELAY_1);
                 }
 // parando eixo X
             else{
@@ -382,11 +387,13 @@
                         motor2->move(StepperMotor::FWD, 1000);
                         motor2->wait_while_active();
                         segu_fim_curso = 0;
+                        wait_ms(DELAY_1);
                         }
                     if (Dir_X == 0){
                         motor2->move(StepperMotor::BWD, 1000);
                         motor2->wait_while_active();
                         segu_fim_curso = 0;
+                        wait_ms(DELAY_1);
                         }
                     }
                }