3FEN / Mbed 2 deprecated MotorShield_futura

programma commando motori

Dependencies:   mbed HCSR04 mbed-rtos

main.cpp@5:f4923705f199, 2017-06-13 (annotated)

Committer:
Wonderjack996
Date:
Tue Jun 13 09:46:35 2017 +0000
Revision:
5:f4923705f199
Parent:
4:088a0fad279a 
sistemati commenti e porzioni di codice

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 1 /*---LIBRERIE---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 2 #include "mbed.h"
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 3 #include "rtos.h"
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 4 #include "hcsr04.h"
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 5 /*--------------*/
Wonderjack996 1:009a67d6875f 6
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 7 /*---COSTANTI---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 8 #define MAX 999999 //valore intero massimo utilizzabile
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 9
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 10 #define CTRL_SIRENA D11 //D11 - pin aggancio sensore sonoro
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 11
Wonderjack996 4:088a0fad279a 12 #define DISTANCE_CTRL 15 /*decido una distanza, in cm, per i vari controlli dell' ultrasuono, esempio utilizzo come valore
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 13 per capire quando la macchina si deve fermare*/
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 14
Wonderjack996 4:088a0fad279a 15 #define NUMBER_CRC 9 //numero utilizzato per controlli nell avanzamento automatico (vedi nella funzione che lo utilizza per spiegazione approfondita)
Wonderjack996 4:088a0fad279a 16
Wonderjack996 4:088a0fad279a 17 #define LED_AUTOMATIC PB_2 //attacco led controllo modalita automatica
Wonderjack996 4:088a0fad279a 18
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 19 /*---PIN BLUETHOOT---*/
Wonderjack996 5:f4923705f199 20 /*I pin utilizzati per TX e RX sono pin morfo, a livello hardware collegare il pin TX dell HC05 al PA_12 e quello RX a PA_11 (a livello harware vanno invertiti rispetto a ciò che è scritto qui nella dichiarazione)*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 21 #define TX PA_11
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 22 #define RX PA_12
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 23 /*-------------------*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 24
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 25 /*---PIN CONTROLLO MOTORI---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 26 #define PWMB PC_7 //D9
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 27 #define DIRB D8 //D8
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 28
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 29 #define PWMA PB_4 //D5
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 30 #define DIRA D4 //D4
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 31 /*--------------------------*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 32
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 33 /*---PIN ULTRASUONI---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 34 #define AVANTI_TRIGGER PA_5 //D13
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 35 #define AVANTI_ECHO PA_6 //D12
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 36 #define SINISTRA_TRIGGER PA_8 //D7
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 37 #define SINISTRA_ECHO PB_10 //D6
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 38 #define DESTRA_TRIGGER PA_10 //D2
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 39 #define DESTRA_ECHO PB_3 //D3
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 40 /*--------------------*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 41 /*--------------*/
Wonderjack996 1:009a67d6875f 42
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 43 /*---VARIABILI---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 44 /*---CONTROLLO MOTORI---*/
Wonderjack996 5:f4923705f199 45 PwmOut motorBpower(PWMB);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 46 DigitalOut motorBdirection(DIRB);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 47
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 48 PwmOut motorApower(PWMA);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 49 DigitalOut motorAdirection(DIRA);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 50 /*---------------------*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 51
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 52 /*---CONTROLLO ULTRASUONI---*/
Wonderjack996 5:f4923705f199 53 HCSR04 ultrasuoniAvanti(AVANTI_TRIGGER, AVANTI_ECHO);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 54 HCSR04 ultrasuoniSinistra(SINISTRA_TRIGGER, SINISTRA_ECHO);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 55 HCSR04 ultrasuoniDestra(DESTRA_TRIGGER, DESTRA_ECHO);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 56 /*--------------------------*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 57
Wonderjack996 5:f4923705f199 58 DigitalOut ledAutomatic(LED_AUTOMATIC); //pin in rifermineto al led controllo modalità automatica
Wonderjack996 4:088a0fad279a 59
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 60 Serial pc(USBTX, USBRX); //istanzio oggetto per utilizzo monitor seriale
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 61
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 62 Serial device(TX, RX); //oggetto per gestione seriale bluethoot
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 63
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 64 bool flagSirena = true; //utilizzato per bloccare il robot nel caso senta una sirena
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 65
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 66 bool flagAutomatic; //utilizzo per sapere se utilizzare modalita automatica o meno
Wonderjack996 4:088a0fad279a 67
Wonderjack996 5:f4923705f199 68 bool flagStopAvanti; //utilizzo per fermare il robot se riceve da seriale un segnale di stop
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 69 /*----------------*/
Wonderjack996 1:009a67d6875f 70
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 71 /*---PROTOTIPI---*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 72 void avanti();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 73 void indietro();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 74 void destra();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 75 void sinistra();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 76 void fermo();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 77 bool checkFermo();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 78 void automaticProgram();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 79 void setup();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 80 void check_sirena_thread(void const *args);
Wonderjack996 4:088a0fad279a 81 void check_stop_thread(void const *args);
Wonderjack996 4:088a0fad279a 82 void check_stop_avanti(void const *args);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 83 /*---------------*/
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 84
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 85 int main() {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 86
Wonderjack996 1:009a67d6875f 87 unsigned char rx;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 88 int distanceTemp;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 89
Wonderjack996 4:088a0fad279a 90 setup(); //settaggio iniziale del robot
Wonderjack996 4:088a0fad279a 91
Wonderjack996 4:088a0fad279a 92 Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena
Wonderjack996 4:088a0fad279a 93 Thread ctrlStopThread(check_stop_thread); // start Thread controllo fine processo automatico
Wonderjack996 5:f4923705f199 94 Thread ctrlStopAvanti(check_stop_avanti); // start Thread controllo fine processo avanzamento
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 95
Wonderjack996 1:009a67d6875f 96 while(true){
Wonderjack996 1:009a67d6875f 97 if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo
Wonderjack996 1:009a67d6875f 98 rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 99 //pc.printf("recived: %c \r\n",rx); //stampa a video
Wonderjack996 1:009a67d6875f 100 switch(rx){ //in base alla lettera che riceve sa cosa deve fare
Wonderjack996 1:009a67d6875f 101 case 'a':
Wonderjack996 4:088a0fad279a 102 flagStopAvanti = true; /*il thread check_stop_avanti viene avviato appena tale flag diventa true*/
Wonderjack996 4:088a0fad279a 103 /*a causa di problemi riscontrati con l'utilizzo dell'ultrasuono si e' deciso di ripere l'operazione di acquisizione
Wonderjack996 4:088a0fad279a 104 dati dall'ultrasuono per piu' volte (tante quante NUMBER_CRC) in modo da essere sicuri del valore ottenuto*/
Wonderjack996 4:088a0fad279a 105 for(int j = 0; j < NUMBER_CRC && flagStopAvanti; j++){
Wonderjack996 4:088a0fad279a 106 distanceTemp = MAX;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 107 for( int i = 0; i < 100 && ( distanceTemp < 2 || distanceTemp > 400 && flagStopAvanti ); i++ ){ //questo perche il range dell'ultrasuono usato va da 2 cm a 4 m ( 400 cm )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 108 ultrasuoniAvanti.start();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 109 distanceTemp = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 110 //wait_ms(10);
Wonderjack996 4:088a0fad279a 111 }
Wonderjack996 4:088a0fad279a 112 while( distanceTemp > 8 && flagStopAvanti ){
Wonderjack996 4:088a0fad279a 113 avanti();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 114 ultrasuoniAvanti.start();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 115 distanceTemp = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 116 }
Wonderjack996 4:088a0fad279a 117 fermo();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 118 }
Wonderjack996 1:009a67d6875f 119 break;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 120 case 'b':
Wonderjack996 1:009a67d6875f 121 indietro();
Wonderjack996 1:009a67d6875f 122 break;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 123 case 'c':
Wonderjack996 1:009a67d6875f 124 destra();
Wonderjack996 1:009a67d6875f 125 break;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 126 case 'd':
Wonderjack996 1:009a67d6875f 127 sinistra();
Wonderjack996 1:009a67d6875f 128 break;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 129 case 'e':
Wonderjack996 1:009a67d6875f 130 fermo();
Wonderjack996 1:009a67d6875f 131 break;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 132 case 'f':
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 133 flagAutomatic = true;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 134 ledAutomatic = 1; //accensione led mod automatica
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 135 automaticProgram(); //funzione pilota automatico
Wonderjack996 4:088a0fad279a 136 ledAutomatic = 0; //spegnimento led
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 137 break;
Wonderjack996 1:009a67d6875f 138 }
Wonderjack996 1:009a67d6875f 139 }
Wonderjack996 1:009a67d6875f 140 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 141
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 142 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 143
Wonderjack996 4:088a0fad279a 144 void setup()
Wonderjack996 4:088a0fad279a 145 {
Wonderjack996 4:088a0fad279a 146 motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 147 motorApower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 148 fermo();
Wonderjack996 4:088a0fad279a 149 }
Wonderjack996 4:088a0fad279a 150
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 151 void automaticProgram()
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 152 {
Wonderjack996 5:f4923705f199 153 int avantiDis, distance;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 154
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 155 int distanceDx, distanceSx;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 156
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 157 fermo();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 158
Wonderjack996 5:f4923705f199 159 /*tutte le strutture di controllo contengono i controllo dei FLAG sirena e automatic in modo che in qualunque momento uno
Wonderjack996 5:f4923705f199 160 dei due cambi il robot lo capisca subito*/
Wonderjack996 5:f4923705f199 161
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 162 while(flagAutomatic){ //flag modificabile dal thread che aspetta il segnale di stop
Wonderjack996 5:f4923705f199 163 while(flagSirena && flagAutomatic){ //il robot si puo' muovere liberamente finche non sente il suono della sirena tipo ambulanza oppure non riceve il segnale di stop dall'utente
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 164 ultrasuoniAvanti.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 165 avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 166 //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 167 while( avantiDis >= DISTANCE_CTRL && flagSirena && flagAutomatic ){ //finche il valore letto dall' ultrasuono e' maggiore della distanza di urto la macchina puo' procedere
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 168 avanti();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 169 ultrasuoniAvanti.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 170 avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 171 //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 172 wait_ms(10);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 173 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 174
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 175 fermo();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 176
Wonderjack996 5:f4923705f199 177 if( checkFermo() && flagSirena && flagAutomatic ){
Wonderjack996 4:088a0fad279a 178 distanceDx = MAX;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 179 distanceSx = MAX;
Wonderjack996 5:f4923705f199 180 /*funzione utilizzata per leggere un valore attendibile ( nel range dell ultrasuono ). se dopo 100 tentativi
Wonderjack996 5:f4923705f199 181 il valore non e' ancora attendibile allora esco dal controllo in modo da non rimanere bloccato*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 182 for( int i = 0; i < 100 && ( distanceDx < 2 || distanceDx > 400 ); i++ ){ //questo perche il range dell'ultrasuono usato va da 2 cm a 4 m ( 400 cm )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 183 ultrasuoniDestra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 184 distanceDx = ultrasuoniDestra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 185 //wait_ms(10);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 186 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 187
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 188 for( int i = 0; i < 100 && ( distanceSx < 2 || distanceSx > 400 ); i++ ){ //questo perche il range dell'ultrasuono usato va da 2 cm a 4 m ( 400 cm )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 189 ultrasuoniSinistra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 190 distanceSx = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 191 //wait_ms(10);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 192 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 193
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 194 /*controllo se il valori valori di uscita dalle iterazioni sono attendibili ( nel range )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 195 se non soddisfano i criteri allora li setto al valore MAX in modo che i seguenti controlli non li prendano
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 196 in considerazione*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 197 if( distanceSx < 2 || distanceSx > 400 )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 198 distanceSx = MAX;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 199
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 200 if( distanceDx < 2 || distanceDx > 400 )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 201 distanceDx = MAX;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 202
Wonderjack996 4:088a0fad279a 203 //pc.printf("distanceSx: %d distanceDx: %d\r\n",distanceSx, distanceDx);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 204
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 205 //in base ai valori letti capisco da che lato e' piu vicino la superficie piana e in base a cio sono da che parte girare
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 206 if( distanceSx > distanceDx ){
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 207 sinistra();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 208 wait_ms(1000);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 209
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 210 ultrasuoniDestra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 211 distance = ultrasuoniDestra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 212 //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
Wonderjack996 5:f4923705f199 213 while( distance >= DISTANCE_CTRL && flagSirena && flagAutomatic ){ //il robot continua la rotazione per evitare l' ostacolo finche l' ultrasuono di destra avverte di aver trovato una superficie piana
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 214 ultrasuoniDestra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 215 distance = ultrasuoniDestra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 216 //pc.printf("distance: %d \r\n",distance);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 217 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 218 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 219 else{
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 220 destra();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 221 wait_ms(1000);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 222
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 223 ultrasuoniSinistra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 224 distance = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 225 //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
Wonderjack996 5:f4923705f199 226 while( distance >= DISTANCE_CTRL && flagSirena && flagAutomatic ){ //il robot continua la rotazione per evitare l' ostacolo finche l' ultrasuono di sinistra avverte di aver trovato una superficie piana
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 227 ultrasuoniSinistra.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 228 distance = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 229 //pc.printf("distance: %d \r\n",distance);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 230 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 231 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 232
Wonderjack996 4:088a0fad279a 233 wait_ms(150);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 234 fermo();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 235 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 236 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 237 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 238 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 239
Wonderjack996 4:088a0fad279a 240 void check_stop_avanti(void const *args)
Wonderjack996 4:088a0fad279a 241 {
Wonderjack996 4:088a0fad279a 242 /*questo thread ha il compito di attendere che l utente richieda lo stop del mezzo, quando cio avviene il thread setta il flag a
Wonderjack996 5:f4923705f199 243 false e interrompe sia se stesso che la funzione avanti (questo thread lavora solo sulla funzione avanti)*/
Wonderjack996 4:088a0fad279a 244 unsigned char rx;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 245 while(true)
Wonderjack996 4:088a0fad279a 246 while( flagStopAvanti )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 247 if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo
Wonderjack996 4:088a0fad279a 248 rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot
Wonderjack996 4:088a0fad279a 249 if( rx == 'e' )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 250 flagStopAvanti = false;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 251 }
Wonderjack996 4:088a0fad279a 252 }
Wonderjack996 4:088a0fad279a 253
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 254 void check_stop_thread(void const *args)
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 255 {
Wonderjack996 5:f4923705f199 256 /*thread che controlla se l'utente via dispositivi ha chiesto lo stop del programma automatico*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 257 unsigned char rx;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 258 while(true)
Wonderjack996 4:088a0fad279a 259 while( flagAutomatic )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 260 if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo
Wonderjack996 4:088a0fad279a 261 rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot
Wonderjack996 4:088a0fad279a 262 if( rx == 'g' )
Wonderjack996 4:088a0fad279a 263 flagAutomatic = false;
Wonderjack996 4:088a0fad279a 264 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 265 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 266
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 267 void check_sirena_thread(void const *args)
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 268 {
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 269 /*thread che controlla sempre il pin dedicato alla sirena, se il pin diventa alto comunica il cambiamento
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 270 con un flag al main che si adatta alla situazione*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 271 DigitalIn in(CTRL_SIRENA);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 272 while(true){
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 273 int val = in.read();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 274 if( val == 1 )
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 275 flagSirena = false;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 276 else
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 277 flagSirena = true;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 278 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 279 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 280
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 281 bool checkFermo()
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 282 {
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 283 /*funzione utilizzata per evitare che disturbi dell ultrasuono vengano presi in considerazione come valori utili
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 284 La funzione controlla per un TOT volte se il valore e' attendibile e in caso positivo ritorna TRUE*/
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 285 bool ret = true;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 286 int avantiDis, ctrl = 50;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 287 for(int i = 0; i < ctrl; i++){
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 288 ultrasuoniAvanti.start();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 289 avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 290 if( avantiDis >= DISTANCE_CTRL ){
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 291 ret = false;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 292 break;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 293 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 294 wait_ms(10);
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 295 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 296 return ret;
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 297 }
Wonderjack996 2:7df0fc7d8d3c 298
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 299 void avanti()
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 300 {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 301 motorBdirection = 1;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 302 motorAdirection = 0;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 303 motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 304 motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 305 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 306
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 307 void indietro()
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 308 {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 309 motorBdirection = 0;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 310 motorAdirection = 1;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 311 motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 312 motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 313 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 314
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 315 void destra()
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 316 {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 317 motorBdirection = 0;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 318 motorAdirection = 0;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 319 motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 320 motorApower.pulsewidth(0.007); // 70%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 321 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 322
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 323 void sinistra()
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 324 {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 325 motorBdirection = 1;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 326 motorAdirection = 1;
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 327 motorBpower.pulsewidth(0.007); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 328 motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 329 }
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 330
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 331 void fermo()
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 332 {
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 333 motorBpower.pulsewidth(0); // fermo
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 334 motorApower.pulsewidth(0); // fermo
Wonderjack996 0:637e2ec8d164 335 }