Diff: main.cpp

Revision:

4:5bc7cddcc1cd

Parent:

3:c1456d673aaf

Child:

5:15559c6d6a5f

--- a/main.cpp	Fri Sep 09 13:31:55 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Sep 09 16:08:51 2022 +0000
@@ -8,10 +8,10 @@
 
 #include "mbed.h"
 #include "SDFileSystem.h"
-//#include "BufferedSerial.h"
+#include "BufferedSerial.h"
 
+BufferedSerial jy901(PA_9,PA_10);
 //BufferedSerial jy901(PA_9,PA_10);
-Serial jy901(PA_9,PA_10);
 SDFileSystem sd(PA_7, PA_6, PA_5, PA_4, "sd");  //mosi, miso, sck, cs
 //BufferedSerial f303(PA_2,PA_3,38400);
 //Serial f303(PA_2,PA_3,38400);
@@ -34,12 +34,25 @@
 
 int main()
 {
+    unsigned char CalibGyroAcc[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x01,0x00};
+    unsigned char CalibMag[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x02,0x00};
+    unsigned char SetHeight[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x03,0x00};
+    unsigned char ExitCalib[5]={0xFF,0xAA,0x01,0x00,0x00};
     comm.attach(StandbyCommand,1);    //割り込みで1秒ごとにf303からのコマンドを取得
 
     /**********************
     //センサーのsleepモードを終わらせて、キャリブレーションを開始する関数
     *****************/
-
+        
+    jy901.write(CalibGyroAcc,5);
+    wait(30);
+    jy901.write(CalibMag,5);
+    wait(30);
+    jy901.write(SetHeight,5);
+    wait(30);
+    jy901.write(ExitCalib,5);   //キャリブレーションモード終了
+    
+    
     /*while(sig==1){//次のシグナルがくるまでの間
         JY901();
     }