Diff: pathfollowing/PathFollowing.h

Revision:

0:44f9a43e4ab2

diff -r 000000000000 -r 44f9a43e4ab2 pathfollowing/PathFollowing.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/pathfollowing/PathFollowing.h	Tue Feb 25 01:20:43 2020 +0000
@@ -0,0 +1,36 @@
+#ifndef HARUROBO2019_PATHFOLLOWING
+#define HARUROBO2019_PATHFOLLOWING
+
+extern double now_x,now_y,now_angle,old_angle,adj_angle;  //main.cppにこれらの値の読み込みを書くこと
+extern double now_timeQ,now_timeR;
+extern double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;
+
+void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out,double speed1,double speed2);
+//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数
+/*
+ *1.main分内でx_out,y_out,r_outをdouble型で定義
+ *2.XYRmotorout関数使用時は、num番目のx、y座標、num+1番目のx,y座標に加え、
+  x_out,y_out,r_outのアドレス（&x_out,&y_out,&r_out）を渡す→（XYRmotorout(座標×４つ,&x_out,&y_out,&r_out)）
+*/
+
+//次の関数のパラメーターを定義すること
+
+//void set_p_out(double p);
+//ベクトルABに平行方向の出力値設定関数
+
+void q_setPDparam(double q_p,double q_d);
+//ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+
+void r_setPDparam(double r_p,double r_d);
+//機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+
+void set_r_out(double r);
+//旋回時の最大出力値設定関数
+
+void set_q_out(double q);
+//経路に垂直な方向の出力の最大値設定関数
+
+void set_target_angle(double t);
+//機体目標角度設定関数
+
+#endif
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