ロボステ6期
あ
Dependencies: uw_28015 mbed move4wheel2 EC CruizCore_R6093U CruizCore_R1370P
Diff: movement/movement.cpp
- Revision:
- 0:b87fd8dd4322
- Child:
- 1:26fc1b2f1c42
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/movement/movement.cpp Tue Mar 19 13:20:23 2019 +0000
@@ -0,0 +1,587 @@
+#include "EC.h"
+#include "R1370P.h"
+#include "move4wheel.h"
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+#include "PathFollowing.h"
+#include "movement.h"
+#include "maxonsetting.h"
+#include "manual.h"
+#include "can.h"
+
+#define PI 3.141592
+
+char can_ashileddata[2]= {0};
+int can_ashileddata0_0,can_ashileddata0_1,can_ashileddata0_2,can_ashileddata0_3;
+
+Ec EC1(p22,p21,NC,500,0.05);
+Ec EC2(p26,p8,NC,500,0.05);
+
+Ticker ec_ticker; //ec角速度計算用ticker
+
+R1370P gyro(p28,p27);
+
+double new_dist1=0,new_dist2=0;
+double old_dist1=0,old_dist2=0;
+double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数
+double d_x,d_y;
+//現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済
+double start_x=0,start_y=0; //スタート位置
+double x_out,y_out,r_out; //出力値
+
+int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0; //int16bit = int2byte
+
+double xy_type,pm_typeX,pm_typeY,x_base,y_base;
+
+int flag;
+
+///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言/////////////////
+
+/*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する
+ *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。（何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能）
+ *(ex)
+ *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標
+ *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標
+*/
+
+typedef struct { //使用センサーの種類
+ double usw; //超音波センサー
+ double enc; //エンコーダ
+ double gyro; //ジャイロ
+ //double line;//ラインセンサー
+} robo_sensor;
+
+typedef struct { //機体情報の種類
+ robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも
+ robo_sensor nowX;
+ robo_sensor nowY;
+} robo_data;
+
+robo_data info= {{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+void UserLoopSetting_sensor()
+{
+
+ gyro.initialize();
+ ec_ticker.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算
+ EC1.setDiameter_mm(25.5);
+ EC2.setDiameter_mm(25.5); //測定輪半径//後で測定
+ info.nowX.enc = -2962; //初期位置の設定
+ info.nowY.enc = 3500;
+}
+
+void calOmega() //角速度計算関数
+{
+ EC1.CalOmega();
+ EC2.CalOmega();
+}
+
+void output(double FL,double BL,double BR,double FR)
+{
+ m1=FL;
+ m2=BL;
+ m3=BR;
+ m4=FR;
+}
+
+void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max)
+//いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算
+//DCモーターならMax=1、マクソンは-4095～4095だからMax=4095にする
+{
+ if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) {
+
+ if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL));
+ else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL));
+ else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR));
+ else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR));
+ } else {
+ output(FL,BL,BR,FR);
+ }
+}
+
+void ashi_led()
+{
+
+ if(now_angle > -1 && now_angle < 1) {
+ can_ashileddata0_0 = 1;
+ } else {
+ can_ashileddata0_0 = 0;
+ }
+
+ if(now_angle > 350) {
+ can_ashileddata0_1 = 1;
+ } else {
+ can_ashileddata0_1 = 0;
+ }
+
+ if(now_x > -1 && now_x < 1) {
+ can_ashileddata0_2 = 1;
+ } else {
+ can_ashileddata0_2 = 0;
+ }
+
+ if(now_y > -1 && now_y < 1) {
+ can_ashileddata0_3 = 1;
+ } else {
+ can_ashileddata0_3 = 0;
+ }
+
+ can_ashileddata[0] = (can_ashileddata0_0<<7 | can_ashileddata0_1<<6 | can_ashileddata0_2<<5 | can_ashileddata0_3<<4);
+}
+
+void calc_gyro()
+{
+ now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み
+}
+
+void calc_xy_enc() //エンコーダ&ジャイロによる座標計算
+{
+ now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み
+
+ new_dist1=EC1.getDistance_mm();
+ new_dist2=EC2.getDistance_mm();
+ d_dist1=new_dist1-old_dist1;
+ d_dist2=new_dist2-old_dist2;
+ old_dist1=new_dist1;
+ old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み
+
+ d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180);
+ d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化
+ info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x;
+ info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算
+}
+
+void set_cond(int t, int px, double bx, int py, double by) //超音波センサーを使用するときの条件設定関数
+{
+//引数の詳細は関数"calc_xy_usw"参照
+
+ xy_type = t;
+
+ pm_typeX = px;
+ x_base = bx;
+
+ pm_typeY = py;
+ y_base = by;
+}
+
+void calc_xy_usw(double tgt_angle) //超音波センサーによる座標計算（機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない）
+{
+//tgt_angle:機体の目標角度（運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ）
+//xy_type:（0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む/2:X,Y軸平行の壁を共に読む）
+//pm_typeX,pm_typeY:（0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む）
+//x_base,y_base:超音波センサーで読む壁の座標(y軸並行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標)
+
+ double R1=240,R2=240,R3=240,R4=240; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離
+ double D1=30,D2=0,D3=0,D4=0; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離（時計回りを正とする）
+
+ now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み
+
+ if(tgt_angle==0) {
+ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
+
+ info.nowX.usw = x_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
+
+ info.nowX.usw = x_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
+
+ info.nowY.usw = y_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
+
+ info.nowY.usw = y_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+
+ } else if(tgt_angle==90) {
+ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
+
+ info.nowX.usw = x_base - (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
+
+ info.nowX.usw = x_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
+
+ info.nowY.usw = y_base - (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
+
+ info.nowY.usw = y_base + (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+
+ } else if(tgt_angle==180 || tgt_angle==-180) {
+ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
+
+ info.nowX.usw = x_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
+
+ info.nowX.usw = x_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
+
+ info.nowY.usw = y_base - (usw_data1+ R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
+
+ info.nowY.usw = y_base + (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ } else if(tgt_angle==-90) {
+ if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==0) {
+
+ info.nowX.usw = x_base - (usw_data2 + R2*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==0 || xy_type==2) && pm_typeX==1) {
+
+ info.nowX.usw = x_base + (usw_data1 + R1*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==0) {
+
+ info.nowY.usw = y_base - (usw_data3 + R3*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
+
+ } else if((xy_type==1 || xy_type==2) && pm_typeY==1) {
+
+ info.nowY.usw = y_base + (usw_data4 + R4*cos((now_angle-tgt_angle)*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
+
+ }
+ }
+}
+
+void calc_xy(double target_angle, double u,double v)
+{
+//エンコーダにより求めた機体の座標と超音波センサーにより求めた機体の座標を(エンコーダ : 超音波 = u : 1-u / v : 1-v)の割合で混ぜて now_x,now_y に代入する
+
+ calc_xy_enc();
+
+ if(u != 1 || v != 1) {
+ calc_xy_usw(target_angle); //エンコーダの値しか使用しない場合は超音波センサーによる座標計算は行わずに計算量を減らす。
+ }
+
+ now_x = u * info.nowX.enc + (1-u) * info.nowX.usw;
+ now_y = v * info.nowY.enc + (1-v) * info.nowY.usw;
+
+ /*if(now_x >-1 && now_x <1 && now_y >-1 && now_y <1){ //スタート時の0合わせ用
+ ec_led = 1;
+ }else{
+ ec_led = 0;
+ }
+
+ if(now_angle >-0.5 && now_angle <0.5){
+ gyro_led = 1;
+ }else{
+ gyro_led = 0;
+ }*/
+}
+
+void enc_correction(int x_select,int y_select) //エンコーダの座標を超音波センサの座標で上書き
+{
+//x_select,y_select → (0:上書きしない/1:上書きする)
+
+ if(x_select == 1) {
+ info.nowX.enc = info.nowX.usw;
+ }
+ if(y_select == 1) {
+ info.nowY.enc = info.nowY.usw;
+ }
+
+}
+
+//ここからそれぞれのプログラム/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正)
+//ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する
+//通常の移動＋座標のずれ補正＋機体の角度補正(＋必要に応じさらに別補正)
+//ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね
+
+void purecurve(int type,double u,double v, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる
+ double point_x1,double point_y1,
+ double point_x2,double point_y2,
+ int theta,
+ double speed,
+ double q_p,double q_d,
+ double r_p,double r_d,
+ double r_out_max,
+ double target_angle)
+//type:動きの種類（8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0～90°) speed=速度
+{
+ //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
+ q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数
+ set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数
+
+ int s;
+ int t = 0;
+ double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標
+ double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分
+ double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標
+ double ploty[(90/theta)+1];
+
+ double x_out,y_out,r_out;
+
+ a=fabs(point_x1-point_x2);
+ b=fabs(point_y1-point_y2);
+
+ switch(type) {
+
+ case 1://→↑移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 2://↑→移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 3://↑←移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 4://←↑移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 5://←↓移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 6://↓←移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 7://↓→移動
+ X=point_x2;
+ Y=point_y1;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+
+ case 8://→↓移動
+ X=point_x1;
+ Y=point_y2;
+
+ for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
+ plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180));
+ //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
+ }
+ break;
+ }
+
+ while(1) {
+
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ if(id1_value[6] != flag)break;
+
+ calc_xy(target_angle,u,v);
+
+ XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed);
+ CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
+ //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out);
+
+ base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1～m4に代入
+ //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
+
+ if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++;
+
+ MaxonControl(m1,m2,m3,m4); //出力
+ debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
+
+ if(t == (90/theta))break;
+ }
+}
+
+void gogo_straight(double u,double v, //直線運動プログラム
+ double x1_point,double y1_point,
+ double x2_point,double y2_point,
+ double speed1,double speed2,
+ double q_p,double q_d,
+ double r_p,double r_d,
+ double r_out_max,
+ double target_angle)
+//引数:出発地点の座標（x,y）、目標地点の座標(x,y)、初速度（speed1）、目標速度（speed2）//speed1=speed2 のとき等速運動
+{
+ //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
+ q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
+ set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数
+ set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数
+
+ while (1) {
+
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ if(id1_value[6] != flag)break;
+
+ calc_xy(target_angle,u,v);
+
+ XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2);
+ //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out);
+
+ CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
+ //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
+
+ base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);
+ //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m_1,m_2,m_3,m_4);
+
+ MaxonControl(m1,m2,m3,m4);
+ debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
+
+ if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break;
+ }
+}
+
+/*void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v) //位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる)
+{
+
+ double r, R=10; // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ
+ double out;
+
+ calc_xy(tgt_angle, u, v);
+
+ while(1) { //機体の位置を目標領域（目標座標＋許容誤差）に収める
+ gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,200,50,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
+ MaxonControl(0,0,0,0);
+
+ calc_xy(tgt_angle, u, v);
+
+ r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
+
+ if(r < R) break;
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ }
+
+ while(1) {
+
+ calc_gyro();
+
+ out = 10 * (tgt_angle - now_angle);
+
+ if(out > 300) { //0～179°のときは時計回りに回転
+ MaxonControl(300,300,300,300);
+ } else if(out < -300) {
+ MaxonControl(-300,-300,-300,-300);
+ } else if(out <= 300 && out > -300) {
+ MaxonControl(out,out,out,out);
+ }
+
+ if(tgt_angle - 0.5 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 0.5) break; //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ }
+ MaxonControl(0,0,0,0);
+}*/
+
+void pos_correction(double tgt_x, double tgt_y, double tgt_angle, double u, double v) //改良版 位置補正(使用前にMaxonControl(0,0,0,0)を入れる)
+{
+//距離に比例させて補正初速度を増加させる。（最大速度を設定しそれ以上は出ないようにする）
+
+ double first_speed, first_speed50 = 150, last_speed = 25, Max_speed = 500;
+ double r, R=10; // r:一回補正が入るごとの機体の位置と目標位置の距離(ズレ) R:補正終了とみなす目標位置からの機体の位置のズレ
+ double out;
+
+ calc_xy(tgt_angle, u, v);
+
+ //r = hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
+
+ while(1) { //機体の位置を目標領域（目標座標＋許容誤差）に収める
+
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ if(id1_value[6] != flag)break;
+
+ //first_speed = first_speed50 * r / 50;
+
+ /*if(first_speed > Max_speed){
+ gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,Max_speed,Max_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
+ }else{
+ gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
+ }*/
+
+ gogo_straight(u,v,now_x,now_y,tgt_x,tgt_y,first_speed50,last_speed,5,0.1,10,0.1,500,tgt_angle);
+
+ MaxonControl(0,0,0,0);
+
+ calc_xy(tgt_angle, u, v);
+
+ r=hypot(now_x - tgt_x, now_y - tgt_y);
+
+ if(r < R) break;
+ }
+
+ while(1) {
+
+ if(id1_value[0] != 1)break;
+ if(id1_value[6] != flag)break;
+
+ //calc_gyro();
+ now_angle=gyro.getAngle();
+ printf("angle = %f\n\r",now_angle);
+
+ out = 10 * (tgt_angle - now_angle);
+
+ if(out > 300) { //0～179°のときは時計回りに回転
+ MaxonControl(-300,-300,-300,-300);
+ } else if(out < -300) {
+ MaxonControl(300,300,300,300);
+ } else if(out <= 300 && out > -300) {
+ MaxonControl(-out,-out,-out,-out);
+ }
+
+ if(tgt_angle - 1 < now_angle && now_angle < tgt_angle + 1) break; //目標角度からの許容誤差内に機体の角度が収まった時、補正終了
+ }
+ MaxonControl(0,0,0,0);
+}
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