開発途中

Dependencies:   QEI mbed

Fork of robokonDthrow_ver2 by 2018_Project-R

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main.cpp

00001 //ロボコン3年投擲テスト用プログラム
00002 //pin番号は古い基盤の
00003 
00004 //hファイル
00005 #include "mbed.h"
00006 #include "QEI.h"
00007 
00008 //difine
00009 
00010 //pin設定
00011 DigitalOut valve1(p21);
00012 QEI rollen(p29, p30, NC, 1024);
00013 
00014 DigitalOut led1(LED1);
00015 DigitalOut led2(LED2);
00016 DigitalOut led3(LED3);
00017 DigitalOut led4(LED4);
00018 
00019 Serial pc(USBTX,USBRX);
00020 
00021 
00022 //timer初期化
00023 Ticker rollening;
00024 
00025 //グローバル変数
00026 int enc = 0;
00027 int enc_old = 0;    //過去カウント比較用
00028 
00029 //グローバル関数
00030 void Dthrow(){
00031     //led2=!led2;
00032     enc=rollen.getPulses();
00033     pc.printf("%d\n",enc);
00034     if(enc > 0){
00035         led2 = 1;
00036         valve1 = 1;
00037         }
00038     else{
00039         led2 = 0;
00040         valve1 = 0;
00041         }
00042     if(enc>enc_old){
00043         led1 = 1;
00044         led3 = 0;
00045         }
00046     else{
00047         led1 = 0;
00048         led3 = 1;
00049         }
00050     }
00051 
00052 //main関数
00053 int main(){
00054     //led2=1;
00055     rollening.attach(&Dthrow, 0.01);
00056     //メモ:attaach_usでマイクロ秒もいけるらしいですがいけませんでした
00057     
00058     while(1){
00059         }
00060     
00061     }