開発途中
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main.cpp
00001 //ロボコン3年投擲テスト用プログラム 00002 //pin番号は古い基盤の 00003 00004 //hファイル 00005 #include "mbed.h" 00006 #include "QEI.h" 00007 00008 //difine 00009 00010 //pin設定 00011 DigitalOut valve1(p21); 00012 QEI rollen(p29, p30, NC, 1024); 00013 00014 DigitalOut led1(LED1); 00015 DigitalOut led2(LED2); 00016 DigitalOut led3(LED3); 00017 DigitalOut led4(LED4); 00018 00019 Serial pc(USBTX,USBRX); 00020 00021 00022 //timer初期化 00023 Ticker rollening; 00024 00025 //グローバル変数 00026 int enc = 0; 00027 int enc_old = 0; //過去カウント比較用 00028 00029 //グローバル関数 00030 void Dthrow(){ 00031 //led2=!led2; 00032 enc=rollen.getPulses(); 00033 pc.printf("%d\n",enc); 00034 if(enc > 0){ 00035 led2 = 1; 00036 valve1 = 1; 00037 } 00038 else{ 00039 led2 = 0; 00040 valve1 = 0; 00041 } 00042 if(enc>enc_old){ 00043 led1 = 1; 00044 led3 = 0; 00045 } 00046 else{ 00047 led1 = 0; 00048 led3 = 1; 00049 } 00050 } 00051 00052 //main関数 00053 int main(){ 00054 //led2=1; 00055 rollening.attach(&Dthrow, 0.01); 00056 //メモ:attaach_usでマイクロ秒もいけるらしいですがいけませんでした 00057 00058 while(1){ 00059 } 00060 00061 }
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1.7.2
