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//ロボコン3年投擲テスト用プログラム

//hファイル
#include "mbed.h"
#include "QEI.h"

//difine

//pin設定
InterruptIn button(p13);
DigitalOut valve1(p21);
QEI rollen(p29, p30, NC, 1024);

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);

Serial pc(USBTX,USBRX);


//timer初期化
Ticker rollening;

//グローバル変数
int enc = 0;
int enc_opne = 0;   //開くカウント入れるよう 
int enc_old = 0;    //過去カウント比較用

//グローバル関数
void Dthrow(){
    enc=rollen.getPulses();
    pc.printf("%d\n",enc);
    if(enc_opne < 0){
        led2 = 1;
        valve1 = 1;
        }
    else{
        led2 = 0;
        valve1 = 0;
        }
    if(enc<enc_old){
        led1 = 1;
        led3 = 0;
        }
    else{
        led1 = 0;
        led3 = 1;
        }
    }

void flip() {
    enc_opne = enc;
}
 
//main関数
int main(){
    button.mode(PullUp);
    button.rise(&flip);
    rollening.attach(&Dthrow, 0.01);
    //メモ：attaach_usでマイクロ秒もいけるらしいですがいけませんでした
    
    while(1){
        }
    
    }