old_strategy.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "extern.h"
00003 
00004 //Atk
00005 void modeAttack0(void){//red(NormalAtk_______)
00006     ////初期値を決める等
00007     if(sys.KickOffFlag==1){
00008         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00009         sys.IrBlind=0;
00010         sys.LineBlind=0;
00011         sys.PingBlind=0;
00012         
00013         sys.HomeBlind=1;
00014         sys.DriBlind=0;
00015         sys.DriMotorBlind=0;
00016         sys.TurnAtkBlind=1;
00017         sys.TurnDriBlind=1;
00018         sys.TurnHoldBlind=1;
00019         sys.KickBlind=0;
00020         //defence
00021         sys.DefenceFlag=0;
00022         //初期値設定の終了
00023         //sys.KickOffFlag=0;
00024     }
00025     modeAttack4();
00026 }
00027 void modeAttack1(void){//green(Libero__________)
00028     ////初期値を決める等
00029     if(sys.KickOffFlag==1){
00030         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00031         sys.IrBlind=0;
00032         sys.LineBlind=0;
00033         sys.PingBlind=0;
00034         
00035         sys.HomeBlind=0;
00036         sys.DriBlind=0;//1;
00037         sys.DriMotorBlind=0;
00038         sys.TurnAtkBlind=1;
00039         sys.TurnDriBlind=1;
00040         sys.TurnHoldBlind=1;
00041         sys.KickBlind=0;
00042         //defence
00043         sys.DefenceFlag=0;
00044         //初期値設定の終了
00045         //sys.KickOffFlag=0;
00046     }
00047     modeAttack4();
00048 }
00049 void modeAttack2(void){
00050     ////初期値を決める等
00051     if(sys.KickOffFlag==1){
00052         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00053         sys.IrBlind=0;
00054         sys.LineBlind=0;
00055         sys.PingBlind=0;
00056         
00057         sys.HomeBlind=0;
00058         sys.DriBlind=1;
00059         sys.DriMotorBlind=1;
00060         sys.TurnAtkBlind=1;
00061         sys.TurnDriBlind=1;
00062         sys.TurnHoldBlind=1;
00063         sys.KickBlind=0;
00064         //defence
00065         sys.DefenceFlag=0;
00066         //初期値設定の終了
00067         //sys.KickOffFlag=0;
00068     }
00069     modeAttack4();
00070 }
00071 void modeAttack3(void){
00072     ////初期値を決める等
00073     if(sys.KickOffFlag==1){
00074         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00075         sys.IrBlind=0;
00076         sys.LineBlind=0;
00077         sys.PingBlind=0;
00078         
00079         sys.HomeBlind=1;
00080         sys.DriBlind=0;
00081         sys.DriMotorBlind=1;
00082         sys.TurnAtkBlind=1;
00083         sys.TurnDriBlind=1;
00084         sys.TurnHoldBlind=1;
00085         sys.KickBlind=0;
00086         //defence
00087         sys.DefenceFlag=0;
00088         //初期値設定の終了
00089         //sys.KickOffFlag=0;
00090     }
00091     modeAttack4();
00092 }
00093 
00094 //Debug
00095 void modeDebug0(void){
00096     ////初期値を決める等
00097     if(sys.KickOffFlag==1){
00098         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00099         sys.IrBlind=0;
00100         sys.LineBlind=0;
00101         sys.PingBlind=0;
00102         
00103         sys.HomeBlind=1;
00104         sys.DriBlind=0;
00105         sys.DriMotorBlind=0;
00106         sys.TurnAtkBlind=1;
00107         sys.TurnDriBlind=1;
00108         sys.TurnHoldBlind=1;
00109         sys.KickBlind=0;
00110         //defence
00111         sys.DefenceFlag=0;
00112         //初期値設定の終了
00113         //sys.KickOffFlag=0;
00114     }
00115     modeAttack4();
00116 }
00117 void modeDebug1(void){
00118     ////初期値を決める等
00119     if(sys.KickOffFlag==1){
00120         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00121         sys.IrBlind=0;
00122         sys.LineBlind=0;
00123         sys.PingBlind=0;
00124         
00125         sys.HomeBlind=1;
00126         sys.DriBlind=0;
00127         sys.DriMotorBlind=0;
00128         sys.TurnAtkBlind=1;
00129         sys.TurnDriBlind=1;
00130         sys.TurnHoldBlind=1;
00131         sys.KickBlind=0;
00132         //defence
00133         sys.DefenceFlag=0;
00134         //初期値設定の終了
00135         //sys.KickOffFlag=0;
00136     }
00137     modeAttack4();
00138 }
00139 void modeDebug2(void){
00140     ////初期値を決める等
00141     if(sys.KickOffFlag==1){
00142         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00143         sys.IrBlind=0;
00144         sys.LineBlind=1;
00145         sys.PingBlind=0;
00146         
00147         sys.HomeBlind=0;
00148         sys.DriBlind=1;
00149         sys.DriMotorBlind=0;
00150         sys.TurnAtkBlind=1;
00151         sys.TurnDriBlind=1;
00152         sys.TurnHoldBlind=1;
00153         sys.KickBlind=0;
00154         //defence
00155         sys.DefenceFlag=0;
00156         //初期値設定の終了
00157         //sys.KickOffFlag=0;
00158     }
00159     modeAttack4();
00160 }
00161 void modeDebug3(void){
00162     ////初期値を決める等
00163     if(sys.KickOffFlag==1){
00164         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00165         sys.IrBlind=0;
00166         sys.LineBlind=1;
00167         sys.PingBlind=0;
00168         
00169         sys.HomeBlind=1;
00170         sys.DriBlind=0;
00171         sys.DriMotorBlind=0;
00172         sys.TurnAtkBlind=1;
00173         sys.TurnDriBlind=1;
00174         sys.TurnHoldBlind=1;
00175         sys.KickBlind=0;
00176         //defence
00177         sys.DefenceFlag=0;
00178         //初期値設定の終了
00179         //sys.KickOffFlag=0;
00180     }
00181     modeAttack4();
00182 }
00183 void modeDebug4(void){
00184     ////初期値を決める等
00185     if(sys.KickOffFlag==1){
00186         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00187         sys.IrBlind=1;
00188         sys.LineBlind=0;
00189         sys.PingBlind=0;
00190         
00191         sys.HomeBlind=0;
00192         sys.DriBlind=1;
00193         sys.DriMotorBlind=0;
00194         sys.TurnAtkBlind=1;
00195         sys.TurnDriBlind=1;
00196         sys.TurnHoldBlind=1;
00197         sys.KickBlind=0;
00198         //defence
00199         sys.DefenceFlag=0;
00200         //初期値設定の終了
00201         //sys.KickOffFlag=0;
00202     }
00203     modeAttack4();
00204 }
00205 void modeDebug5(void){
00206     ////初期値を決める等
00207     if(sys.KickOffFlag==1){
00208         ///Blindシリーズ．1を代入であらゆるセンサーなどの値を反映させないようにする．
00209         sys.IrBlind=1;
00210         sys.LineBlind=0;
00211         sys.PingBlind=0;
00212         
00213         sys.HomeBlind=1;
00214         sys.DriBlind=0;
00215         sys.DriMotorBlind=0;
00216         sys.TurnAtkBlind=1;
00217         sys.TurnDriBlind=1;
00218         sys.TurnHoldBlind=1;
00219         sys.KickBlind=0;
00220         //defence
00221         sys.DefenceFlag=0;
00222         //初期値設定の終了
00223         //sys.KickOffFlag=0;
00224     }
00225     modeAttack4();
00226 }