active.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "extern.h"
00003 
00004 void Active(void){
00005     uint8_t i;
00006     void (*DutyFunction[DUTY_NUM])(void) = {
00007         Active2Command
00008     };
00009     for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00010         Duty[i].attach(DutyFunction[i], dutycycle[i]);
00011     }
00012     sys.stopflag=0;
00013     //スタート直前の処理
00014     SetUp2();
00015     while(1){
00016         //pc.printf("sys.stopflag=%d\r\n", sys.stopflag);
00017         //StrategyFunction[sys.strategy]();
00018         act[sys.strategy].ActiveFunction();
00019         if(sys.stopflag==1){
00020             //システム上の停止処理
00021             button.detach();
00022             last_statesum = statesum = 0;
00023             state[0] = state[1] = state[2] = state[3] = 0;
00024         
00025             for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00026                 Duty[DUTY_SW].detach();
00027             }
00028             sys.stopflag=0;
00029             //その他停止処理
00030             StopProcess();
00031             break;
00032         }
00033     }
00034     return;
00035 }
00036 void Active_old(void){
00037     uint8_t i;
00038     void (*DutyFunction[DUTY_NUM])(void) = {
00039         Active2Command
00040     };
00041     void (*StrategyFunction[STRATEGY_NUM])(void) = {
00042         //modeAttack5,
00043         modeAttack2,
00044         //modeAttack4,
00045         modeAttack1,
00046         modeAttack2,
00047         modeAttack3,
00048         modeAttack4,
00049         modeAttack5,
00050         
00051         modeDebug0,
00052         modeDebug1,
00053         modeDebug2,
00054         modeDebug3,
00055         modeDebug4,
00056         modeDebug5,
00057     };
00058     for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00059         Duty[i].attach(DutyFunction[i], dutycycle[i]);
00060     }
00061     sys.stopflag=0;
00062     //スタート直前の処理
00063     SetUp2();
00064     while(1){
00065         //pc.printf("sys.stopflag=%d\r\n", sys.stopflag);
00066         StrategyFunction[sys.strategy]();
00067         if(sys.stopflag==1){
00068             //システム上の停止処理
00069             button.detach();
00070             last_statesum = statesum = 0;
00071             state[0] = state[1] = state[2] = state[3] = 0;
00072         
00073             for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00074                 Duty[DUTY_SW].detach();
00075             }
00076             sys.stopflag=0;
00077             //その他停止処理
00078             StopProcess();
00079             break;
00080         }
00081     }
00082     return;
00083 }
00084 //for transition
00085 void ResetState(void){
00086     last_statesum = statesum = 0;
00087     state[0] = state[1] = state[2] = state[3] = 0;
00088 }
00089 void Active2Command(void){
00090     uint8_t i;
00091     for(i=0; i<4; i++){
00092         if(CountSw(i)==1) state[i]=1;
00093     }
00094     last_statesum = statesum;
00095     statesum = state[0]+state[1]+state[2]+state[3];
00096     if((statesum>=1)&&(!(statesum==last_statesum))){
00097         button.attach(&ResetState, 1.0);
00098     }
00099     if((statesum>=2)&&(1)){
00100         if((state[0]==1)&&(state[1]==1)&&(state[2]==0)&&(state[3]==0)){
00101             sys.stopflag=1;
00102         }
00103         else{
00104             button.detach();
00105             ResetState();
00106         }
00107     }
00108 }