航空研究会 / Mbed 2 deprecated hassi_17

sdカードに焦点調整を追加

Dependencies:   mbed MPU6050_2 HMC5883L_2 SDFileSystem3

main.cpp@0:84ddd6d354e1, 2018-12-22 (annotated)

Committer:
HARUKIDELTA
Date:
Sat Dec 22 09:27:29 2018 +0000
Revision:
0:84ddd6d354e1
Child:
1:290e621741fd
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 1 #include "mbed.h"
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 2
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 3 #define servo_NEUTRAL_R 1460
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 4 #define servo_NEUTRAL_L 1460
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 5 #define servo_FORWARD_R 1860
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 6 #define servo_FORWARD_L 1860
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 7 #define servo_back_R 1060
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 8 #define servo_back_L 1060
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 9 #define servo_slow_FORWARD_R 1560
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 10 #define servo_slow_FORWARD_L 1560
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 11 #define servo_slow_back_R 1360
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 12 #define servo_slow_back_L 1360
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 13
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 14 #define MOVE_NEUTRAL 0
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 15 #define MOVE_FORWARD 1
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 16 #define MOVE_LEFT 2
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 17 #define MOVE_RIGHT 3
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 18 #define MOVE_BACK 4
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 19 #define GOAL_FORWARD 5 //ゴール付近 ゆっくり
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 20 #define GOAL_LEFT 6
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 21 #define GOAL_RIGHT 7
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 22 #define MAX_FORWARD 8 //はやい 姿勢修正用
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 23 #define MAX_BACK 9
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 24
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 25 PwmOut servoR(PC_6);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 26 PwmOut servoL(PC_7);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 27
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 28 void MoveCansat(int code);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 29
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 30 int main() {
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 31 while(1) {
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 32 //printf("Hello World!!");
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 33 MoveCansat(MOVE_NEUTRAL);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 34 printf("STOP\r\n");
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 35 wait(2);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 36 MoveCansat(MOVE_FORWARD);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 37 printf("Move Forward\r\n");
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 38 wait(2);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 39 MoveCansat(MOVE_RIGHT);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 40 printf("Move right\r\n");
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 41 wait(2);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 42 MoveCansat(MOVE_LEFT);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 43 printf("Move left\r\n");
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 44 wait(2);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 45 }
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 46 }
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 47
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 48 void MoveCansat(int code)
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 49 {
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 50 switch(code){
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 51 case 0: //MOVE_NEUTRAL
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 52 servoR.pulsewidth_us(servo_NEUTRAL_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 53 servoL.pulsewidth_us(servo_NEUTRAL_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 54 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 55 case 1: //MOVE_FORWARD
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 56 servoR.pulsewidth_us(servo_FORWARD_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 57 servoL.pulsewidth_us(servo_FORWARD_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 58 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 59 case 2: //MOVE_LEFT
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 60 servoR.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 61 servoL.pulsewidth_us(servo_slow_back_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 62 case 3: //MOVE_RIGHT
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 63 servoR.pulsewidth_us(servo_slow_back_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 64 servoL.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 65 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 66 case 4: //MOVE_BACK
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 67 servoR.pulsewidth_us(servo_back_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 68 servoL.pulsewidth_us(servo_back_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 69 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 70 case 5: //GOAL_FORWARD
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 71 servoR.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 72 servoL.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 73 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 74 case 6: //GOAL_LEFT
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 75 servoR.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 76 servoL.pulsewidth_us(servo_slow_back_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 77 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 78 case 7: //GOAL_RIGHT
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 79 servoR.pulsewidth_us(servo_slow_back_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 80 servoL.pulsewidth_us(servo_slow_FORWARD_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 81 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 82 case 8: //MAX_FORWARD
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 83 servoR.pulsewidth_us(servo_FORWARD_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 84 servoL.pulsewidth_us(servo_FORWARD_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 85 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 86 case 9: //MAX_BACK
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 87 servoR.pulsewidth_us(servo_back_R);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 88 servoL.pulsewidth_us(servo_back_L);
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 89 break;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 90 }
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 91 return;
HARUKIDELTA 0:84ddd6d354e1 92 }